Universitatea Politehnica din Bucuresti Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea TCM

Universitatea Politehnica din Bucuresti Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea TCM FABRICARE ASISTAT

Cadru didactic: Conf.univ.dr.ing. Ion IONStudent: Alina HARNAGEAGrupa: 642 AA

: Tema lucrarii Implementarea robotului intr-un sistem flexibil de fabricare asistata CAM/CIM pentru realizarea reperului:Flansa RT-300intr-un proces tehnologic robotizat

Scopul lucrarii :Pentru a putea realiza ntreaga gam de aplicaii de manipulare, un robot trebuie s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de lucru cu o orientare arbitrar a end-effector-ului (DAF) pentru a putea manipula piesa n conformitate cu secvenele procesului tehnologic.

Robotul industrial este un manipulator multifunctional,reprogramabil,cu control automat in pozitie,avand mai multe grade de libertate si capabil sa transporte materiale,piese,scule sau dispozitive specializate prin miscari programate,variate in scopul indeplinirii unei diversitati de sarcini de fabricatie.

Calitile robotului sunt:

Flexibilitatea For fizic inepuizabil; Disciplina si constiinciozitate; Marja minima de producere a erorilor; Dexteritate ridicat i rapiditate la cerere;

ALEGEREA ROBOTULUI CAPABIL SA DESERVEASCA CELULA SAU SISTEMUL FLEXIBIL IN CADRUL PROCESULUI TEHNOLOGICAnaliznd caracteristicile piesei, innd cont de masa acesteia, de preul robotului i de ali factori, analiznd ofertele existente pe pia am ales robotul industrial IRB 1200-7/0.7 de la ABBMasa reperului este de: 0,550 kgDup alegerea robotului acesta este introdus n celula flexibil.

Analiza reperului Flansa RT-300

Caracteristici:Materialul prescris este :FONTA CENUSIE FC 250 STAS 10083-2

Pentru reperul Flansa RT-300 se va descrie procesul tehnologic robotizat in concordan cu fia tehnologic. Lasa vorbele!! Sa trecem la fapte!!!Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic

Verificator digital

Verificator digital

Verificator digital

Caracteristicile utilajelor tehnologice MUCN utilizate in procesul tehnologic robotizat

Componenta celulei flexibile de fabricaie

ciclul de prelucrare al unei piese 5 minproductivitatea 4500 buc/annr schimburi: un schimb

Prezentarea robotului industrial ABB IRB 1200-7/0.7 Design nou: ncrcat cu functii care permit celulelor sa fie cu 15% mai mici si sa aiba cicluri cu 10% mai scurte; Compact: Zona de lucru mare util ntr-un pachet mic duce la cicluri mai scurte i la maini compacte; Uor de integrat: Patru conducte de aer, zece semnale de clieni i internet, toate dirijate n interiorul robotului de la flana de picior Familia flexibil: dou variante (700 mm REACH / 7 kg sarcin util; sarcin util de 900 mm o mic / 5 kg); montabil la orice unghi Durabil: IP 40 protecie standard ; IP 67 protecie opionala; .Auburn Hills, Michigan-ABB Robotics a introdus IRB 1200, o familie cu totul nou de roboi mici, care dispune de o amprent compact i un plic mare de lucru, oferind flexibilitate, usurinta de utilizare si un ciclu scurt pentru o gam larg de manipulare a materialelorusurinta de utilizare si un ciclu scurt pentru o gam larg de manipulare a materialelor;. IRB 1200 este inovativ proiectat cu nici ocompensare n axa doi, oferind un atac lung, care permite robotului s fie amplasat foarte aproape de piesa de lucru i nc s fie funcional.

Noua familie de roboti este disponibila n dou variante standard:un model de 700 mm, cu osarcin util de pn la 7 kgun model ce ajunge pana la 900 mm, cu o sarcin util de pn la 5 kg. Ambele variante pot fi montate la orice unghi i vin cu IP 40 protecie ca standard si cu IP 67 protecie disponibil ca opiune. Variantele mprtesc aceleai pri fcndu-le mai ales rentabile pentru a produce, opera i ntreine. "Noul IRB 1200 este incredibil de compact, pentru a permite gam maxim de lucru utilizabila i funcionarea ct mai aproape de piesa de lucru este posibila. Este ideal pentru situatii care necesita un pachet compact, fr a sacrifica gama de lucru sau funcionalitate ", a declarat Phil Crowther, mic manager de roboi de produs, ABB Robotics.

SIMULARE A ROBOTULUI INDUSTRIAL : ABB IRB 1200-7/0.7Caracteristicile robotului industrial :IRB 1200-7/0.7

Spaiul de lucru al robotului

NEXUS II-4000MUCN1MUCN2CNC T-6SMY Depozit intermediar P3Depozit de alimentare P1Depozit de alimentare P2FANUC LR200iC

Amplasarea robotului industrial n celule de fabricaieDispozitiv de alimentareMUCNDispozitiv de evacuareP2P1P3

Stabilirea pozitiilor celor 5 puncte caracteristice (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare punctelor tinta ce trebuie atinse de robot n timpul procesului tehnologic

CiclogramaDAMUCNDEABCDEF

D.A.-dispozitiv de alimentare; postul de incarcare a pieselor din magazieMUCN.-masina CNCD.E.-dispozitiv de evacuare; postul de descarcare a pieselor complet prelucrate)

Pentru determinarea poziiei noului sistem de coordonate se va rezolva urmtorul sistem:

Zmed

Valorile punctelor Xo, Yo, Zo se vor determina cu ajutorul sistemului de ecuatii de mai sus:

astfel: Xo =-52 Yo =-221 Zmed = 400

Valorile noului sistem de coordonate se determin cu relaiile:

xi*=xi-x0yi*=yi-y0zi*=zi-zmedXi1* = -700+52=-648 Xi2* = -750+52=-698 Xi3* = 0+52=52 Yi1* = -350+221=129Yi2* = 340+221=561Yi3* =900+221=1121Zi1* = 300-400=-100Zi2* = 400-400=0Zi3* = 500-400=100Ghidarea punctului caracteristic Pi(TCP)

EXPRESIILE LEGII DE MISCARE ALE PUNCTULUI P PENTRU PORTIUNEA DE ACCELERARE CU VITEZA CONSTANTA PTR PORTIUNEA DE INTARZIERE DE LA SFARSITUL INTERVALULUI

Dispozitiv de apucare i fixare modelul 3D

Dispozitiv de apucare si fixareDispozitiv de apucare si fixare dublu

4

Asta a fost tot? Da, din pacate aici s-a sfarsitV mulumesc tuturor pentru atenie !!!