Universitatea “Transilvania” din Braşov Facultatea de Design de Produs şi MediuSpecializarea: Sisteme mecatronice avansate in inginerie si medicina

Metrologie Tridimensională

Masterand: Ing. Stanescu RazvanProf.coord.:Prof.Dr.Ing.Luciana Cristea

An I2015

Sisteme de măsurare în industrie

Dezvoltarea actuală în construcţia de maşini şi instalaţii industriale, care devin tot mai complexe şi mai precise, presupune un control al lor cât mai exigent. Acest lucru este posibil de realizat prin metode ale tehnicii măsurătorilor industriale, tehnică care are la bază aplicarea metodelor geodezice de măsurare.

Ca un nou şi vast câmp de acţiune pentru inginerii geodezi au apărut noţiunile de automatizare, siguranţă a calităţii şi controlul calităţii în construcţii de maşini şi instalaţii industriale. În acest domeniu, un rol important îl are determinarea precisă a poziţiei spaţiale a punctelor caracteristice de pe diverse obiecte, prin metode de măsurare fără contact direct şi - pe cât posibil - într-un timp cât mai scurt.

Dezvoltarea actuală în construcţia de maşini şi instalaţii industriale, care devin tot mai mari, mai complexe şi mai precise, presupune un control al lor cât mai exigent. Acest lucru este posibil de realizat prin metode ale Tehnicii Măsurătorilor în Industrie, tehnică care are la bază aplicarea metodelor geodezice de măsurare. În acest domeniu, un rol important îl are determinarea precisă a poziţiei spaţiale a obiectelor, prin metode de măsurare fără contact direct şi - pe cât posibil - într-un timp cât mai scurt.

Mijlocul de măsurare tradiţional al constructorilor de maşini (maşina statică de măsurare a coordonatelor tridimensionale - 3D), întâlnit adeseori în literatura de specialitate sub prescurtarea de MMC (Maşină de Măsurarea a Coordonatelor), funcţionează numai cu respectarea unor condiţii stricte.

În realitate, se obţine o precizie în domeniul submilimetric, însă mărimea obiectelor măsurate rămâne limitată la dimensiuni de câţiva metrii. În afară de aceasta, determinarea coordonatelor are loc prin contact direct (mecanic) al mecanismului de măsurare, aşa că obiectele inaccesibile, de exemplu, din diverse motive nu pot fi măsurate.

După cum este ştiut, măsurarea geometrică a punctelor în industrie, prin utilizarea acestor mijloace de măsurare statice, putea fi descrisă de succesiunea:

Înlocuirea acestor limite a devenit posibilă prin dezvoltarea noilor senzori optici, care realizează tastarea optică (în locul tastării mecanice - tactile) a obiectului măsurat.

Concurenţii de marcă ai maşinii statice de măsurare a coordonatelor au venit din domeniul Geodeziei şi ei sunt Sistemele de Măsurare în Industrie care utilizează teodolite şi Sistemele de Măsurare Fotogrammetrice.

Determinarea coordonatelor se desfăşoară, în cazul ambelor sisteme, după metode specifice tehnicii măsurătorilor inginereşti, preluate din Geodezie. Sistemele lucrează fără contact direct, utilizând principiul intersecţiei înainte spaţiale în domeniul apropiat, iar flexibilitatea proiectului de ridicare permite, în principiu, măsurarea obiectelor de orice dimensiune. Numai cerinţele de precizie sunt cele care limitează într-un fel dimensiunea obiectului măsurat.

Dacă se renunţă la cerinţa măsurării fără contact direct, apare atunci o altă metodă geodezică de determinare a coordonatelor spaţiale, metoda polară.

Apariţia acestor metode din domeniul Geodeziei în tehnica măsurătorilor industriale a făcut ca ordinea de desfăşurare a măsurării unor obiecte de dimensiuni mari sau care nu pot sau nu trebuie mişcate, să fie descrisă de succesiunea:

Toate aceste metode, având în general mod de lucru diferit, livrează coordonate tridimensionale ale punctelor discrete de pe obiectele supuse măsurării. Ele sunt de aceea pure colectoare de puncte măsurate.

Modelul clasic pentru metoda coordonatelor rectangulare,de determinare a coordonatelor punctelor de detaliu

Metoda se utilizează la ridicarea detaliilor topografice care se desfăşoară predominant de o parte şi de alta a unui aliniament de referinţă (AB), care poate fi o latură a unei drumuiri, iar terenul este aproximativ orizontal (α ≤ 5 ). Metoda se poate utiliza la ridicarea punctelor caracteristice ale faţadelor clădirilor şi a punctelor caracteristice ale reţelelor tehnico-edilitare în localităţi, precum şi la ridicarea limitelor de parcele, a conturului lacurilor sau a malurilor râurilor, precum şi în cazul ridicărilor în domeniul apropiat (hale industriale, controlul calităţii produselor finite sau – în general – determinarea coordonatelor unor puncte caracteristice ale unor detalii de diverse forme şi mărimi.

Reprezentantul tradiţional al acestui principiu de măsurare este maşina statică de măsurare a coordonatelor (MMC), care, după domeniul de măsurare, precizie şi mod de utilizare poate fi de mai multe tipuri .

Figura 1. Exemplu de masina statica de masurat coordonate

Acest instrument de măsurare este utilizat, pe baza înaltei precizii, la controale de calitate ale pieselor şi subansamblelor. Ele sunt însă mai puţin integrabile în procesul de măsurare al produselor finite datorită faptului că nu sunt mobile.

Principiul constructiv al unei maşini de măsurare a coordonatelor:1. mecanism de antrenare pentru axa Ox;2. sistem de citire pentru axa Ox;3. domeniul de măsurare pentru axa Ox;4. palpator (senzor de tastare);5. sistem de tastare (palpare) 3D;

6. sistemul de măsurare pentru axa Oy;7.,8. sistemul electrononic de conducere şi control al maşinii de măsurare a coordonatelor;9. panoul de comandă;

Fig.2. Principiul constructiv al masinii de masurare a coordonatelor

10. masa (suprafaţa) pe care se efectuează măsurătorile;11. sistemele de sprijin şi calare.

În funcţie de mărimea obiectelor sau a produselor finite care sunt supuse măsurătorilor, respectiv controalelor de calitate, în practică se întâlnesc 3 tipuri de maşini statice de măsurare a coordonatelor (Figura 2.).

Tipuri de maşini de măsurare a coordonatelor:

1. Maşini de măsurare în consolă:

- domeniul de măsurare (mişcare) relativ mic;- obiecte măsurate cu volum relativ mic;- precizii de măsurare de domeniulmicronilor;

Fig. 3. Masina de masurat tip consola

Fig. 4. Masina de masurat tip consola cu doua standuri de masurare

2. Maşini de măsurare tip portal:

- masă de măsurare cu pod;- obiecte măsurate cu volum de mai multde 1 – 3 m ;- precizii de măsurare de domeniulmicronilor;

Fig. 5. Masina de masurat tip portal3. Maşini de măsurare tip pod:

- domeniul de măsurare (mişcare) mare;- obiecte măsurate cu volum relativmare;- precizii de măsurare de domeniulzecilor de microni;

SISTEME DE MĂSURARE ÎN INDUSTRIE CARE UTILIZEAZĂ TEODOLITE.

Pornind de la o precizie stabilită de determinare a punctelor în domeniul submilimetric şi o rază de acţiune maximă de cca. 100 m, avantajele acestor sisteme sunt variate. Pe baza flexibilităţii şi portabilităţii, ca şi pe baza faptului că metoda de măsurare este fără contact direct, sistemele de măsurare în industrie sunt superioare maşinilor statice de măsurare a coordonatelor (3D) la măsurarea obiectelor cu volum mare.

Există o deosebire considerabilă între reţeaua geodezică în domeniul apropiat, rezultată din măsurători cu sisteme de măsurare în industrie şi reţelele geodezice clasice, în care greşelile mari, în cea mai mare parte, sunt descoperite după terminarea lucrărilor de teren, în faza de postprocesare. În cazul reţelelor în domeniul apropiat, unde se realizează o microreţea în timp real, putem descoperi imediat greşelile mari şi le putem elimina printr-o nouă vizare a punctului obiect unde s-au constatat acestea.

Înaintea efectuării observaţiilor în vederea determinării coordonatelor tridimensionale ale unui punct, utilizând procedeul intersecţiei spaţiale înainte în domeniul apropiat, este necesară determinarea elementelor de orientare ale sistemului.

În urma măsurătorilor de calibrare, se obţin sau se deduc următoarele elemente:- orientarea reciprocă a cercurilor teodolitelor;- distanţa între cele două teodolite, care constituie punerea în scară a sistemului de coordonate local;- diferenţa de nivel între axele secundare ale teodolitelor.

Configuraţia sistemului.

Apariţia şi dezvoltarea teodolitelor electronice a făcut posibilă realizarea unui sistem de măsurare în automat. Avantajele teodolitelor electronice constau în viteza mare de măsurare şi în siguranţa transmiterii datelor.

Configuraţia unui sistem de măsurare industrial constă:

Fig. 6. Configuratia Hardware a unui sistem de masurare in industrie

Aprecieri generale asupra Sistemelor de Măsurare în Industrie.

O poziţie specială în Tehnica Măsurătorilor în Industrie o ocupă teodolitele electronice, cu bază de calcul. Acestea fac posibilă deschiderea mai multor domenii de utilizare în industrie, care până acum erau câmp de utilizare pentru teodolitele optice şi rezolvarea unor probleme de măsurători a unor obiecte de diverse dimensiuni, prin mobilitatea lor.

Stadiul actual de dezvoltare al automatizării sistemelor de măsurare, cât şi tempo-ul ridicat al evoluţiei acestui domeniu au condus la dezvoltarea unor sisteme complet automatizate, de cel mai înalt nivel, făcând posibilă denumirea de sisteme de măsurare în timp real. Prin timp real înţelegânduse aici, posibilitatea de preluare a valorilor măsurate şi

transmiterea lor spre computer, ca şi calculele pentru determinarea coordonatelor spaţiale, în doar câteva secunde.

Deosebiri esenţiale între aceste sisteme de măsurare constau în modul de realizare a orientării, în configuraţia Hard şi - nu în ultimul rând – considerabile diferenţe în componentele Software.

Video-teodolite motorizate.

Dotarea teodolitelor electronice ale unui Sistem de Măsurare în Industrie cu dispozitive de antrenare automată a cercului orizontal şi vertical, realizarea automată a focusării şi integrarea în lunetă a unui senzor de preluare digitală a imaginii (senzor CCD) permite un înalt grad de automatizare în domeniul supravegherii si verificării periodice a roboţilor industriali, la determinarea formei obiectelor cu suprafeţe mari sau la măsurători de urmărire a obiectelor greu accesibile.

La comanda şi supravegherea unor asemenea teodolite automatizate este necesară o unitate centrală cu un microprocesor propriu, un sistem de operare şi un Soft de comandă.

Unul din primele video-teodolite motorizate care a apărut pe piaţa Sistemelor de Măsurare în Industrie a fost conceput de compania KERN – Elveţia.

Acesta este teodolitul E2 cu următoarele componente şi facilităţi:- motorizarea telecomandată a mişcărilor axelor;- motorizarea telecomandată a focusării;- integrarea unei camere CCD în lunetă, care permite, cu ajutorul unui Soft de prelucrare adecvat, o preluare şi valorificare automată a imaginii;- posibilitatea de dirijarea aproximativă a teodolitului spre ţinta de vizare prin telecomandă;- posibilitatea poziţionării lunetei, când se află într-un domeniu apropiat al coordonatelor ţintei.

Două asemenea servo-teodolite fac posibilă, în legătură cu un PC şi un Software de prelucrare a imaginii, o "microtriangulare" complet automată a punctelor obiect. Ca mărci de vizare sunt utilizate mărci reflectorizante sau puncte proiectate cu un laser integrat în teodolit. Este posibilă dirijarea aproximativă a teodolitului spre ţinta de vizare prin telecomandă sau posibilitatea ca sistemul să-şi poziţioneze singur luneta, când se află într-un domeniu apropiat al coordonatelor ţintei. În ambele cazuri, urmează o măsurătoare automată precisă, prin preluarea digitală a imaginii.

Sistemul de măsurare TDM 5000 - LEICA

Faţă de sistemele clasice de măsurare sau alte sisteme, sistemul TDM 5000 - LEICA prezintă o creştere a acurateţei măsurătorii, oferă o flexibilitate în obţinerea geometriei obiectelor cercetate, prezintă mai multe facilităţi de integrare în procesul de producţie şi control şi o serie de alte proceduri de lucru care urmează a fi perfecţionate în perspectivă.

Fig. 7. Vedere generala a statiei totale industriale TDM 5000-Leica

O sumară prezentare a acestui sistem de măsurare industrial este necesară, pentru a

scoate în evidenţă facilităţile tehnice şi posibilităţile multiple de utilizare în domenii variate: construcţii nave, aeronautică, construcţii automobile, robotică, etc.

Pentru multe tipuri de măsurători de înaltă precizie din domeniul tehnicii măsurătorilor industriale criterii precum viteza, automatizarea, măsurători suplimentare de distanţe s-au impus teodolitele industriale standard ale firmei Leica TM 5000 şi TDM 5000, care oferă următoarele facilităţi:- conceptul de teodolite motorizate;- introducerea şi stocarea tuturor datelor de măsurare şi a informaţiilor referitoare la obiectele măsurate;- nivele electronice de calare;- compensatoare pe 2 axe pentru corectarea poziţiei axelor aparatului;- sistem de fire reticulare special conceput pentru utilizarea în măsurătorileindustriale;- funcţii de verificare şi rectificare integrate, care pot funcţiona în timpulmăsurătorilor; Fig. 8. Suportul memoriei externe ( cartela PCMCIA)

- utilizarea aparatelor în sistem Off-line şi On-line:- Off-line: se utilizează ca suport de memorie o cartelă PCMCIA;- On-line: pentru acest mod avem la dispoziţie o interfaţă RS 232;

Fig. 9. Sistemul de cuplare pentru transmiterea datelor de control al miscarilor automate a instrumentului

- programe integrate pentru comunicare cu platforme Software specializate: Axyz (Leica), DCP

10, DCP 20;- pachetul Software permite realizarea funcţiilor de orientare a instrumentului, desfăşurarea măsurătorilor în sistem automat (motorizat) precum şi analiza rezultatelor măsurătorilor;- funcţii de calcul:- emiterea coordonatelor punctelor de staţie şi a celor vizate;- staţionarea liberă;- calculul distanţelor între două puncte măsurate;- generarea unei direcţii de referinţă foarte precise, pentru alinierea unor utilaje, sau componente ale acestora sub diverse unghiuri date;- generarea unei suprafeţe de referinţă, pentru determinarea planeităţii unor piese sau subansamble;- un mod deosebit de realizare a autocolimaţiei, cu ajutorul unei diode LASER (DL2), metodă utilizată la alinierea diverselor componente tehnologice ca şi la măsurarea înclinărilor (foarte mici) ale obiectelor sau a unor părţi ale unor utilaje;- funcţionarea aparatelor se poate asigura de la propria tastatură, prin intermediul unui controler (de tip Huscky de exemplu) sau prin conectare directă la calculator;

- dirijarea automată (motorizată) a mişcării în plan orizontal şi a lunetei în plan vertical se face cu ajutorul unor motoare integrate, care asigură o precizie de poziţionare a lunetei pe ţintele de vizare;

Sistemul funcţionează pe principiul determinării coordonatelor 3D prin metoda coordonatelor polare iar mediul reflectorizant este constituit din prisme sau folii reflectorizante de tip Leica:

Fig. 10. Prisme si folii reflectorizante ( tip Leica)

Avantajele utilizării sistemului TDM 5000 - LEICA- acurateţe dimensională mare;- sistemul de operare independent de sistemul proiect;- preluarea datelor şi interpretarea lor este mult mai uşoară;- cost şi timp mic pentru control şi remediere. Domenii de utilizare:- trasare in construcţii;- asamblare;- montaj;- verificare (control) dimensional;- este creat pentru a fi folosit în condiţiile efective de lucru din industrie, în aşa fel încât să sprijine construcţia şi să îmbunătăţească procesele de asamblare şi montaj;- sistemul poate să interfereze datele din proiect implementate în memoria unui calculator cu datele din realitate.- sistemul de măsurare are capacitatea de a manipula datele şi de a întocmi statistici privind calitatea dimensională a unei construcţii sau a unei părţi a acesteia;- sistemul de măsurare poate fi utilizat în toate etapele de construcţie, inclusiv în cea de refaceri şi control al calităţii;- sistemul este robust, poate lucra în condiţii atmosferice aspre şi este demn de încredere prin acurateţea de efectuare a unei măsurători;- sistemul prezintă toate facilităţile de utilizare moderne dar necesită cunoaşterea procedurilor de lucru ale aparatului şi adoptarea celei mai favorabile pentru o măsurătoare;- trasarea sau controlul dimensional foarte bine efectuat şi în timp cât mai scurt duc la o scădere substanţială a costului lucrării respective;

- rezultatul măsurătorilor (controlul dimensional), este un raport de măsurători ce evidenţiază valorile abaterilor dimensionale găsite în urma efectuări acesteia, în comparaţie cu valorile proiectate.

Sisteme Dinamice de Măsurare în Industrie. Măsurători în regim dinamic

Sisteme de măsurare descrise până acum au un dezavantaj decisiv pentru lucrări speciale în Tehnica Măsurătorilor Industriale. Ele pot fi utilizate numai la determinarea punctelor în regim static. O tehnică de măsurare flexibilă, care, pe lângă măsurători pure de poziţie face posibilă şi o măsurare a traiectoriei maşinilor sau componentelor mecanice în mişcare, îşi găseşte diverse căi de rezolvare, care nu constituie însă exclusiv domeniul Geodeziei. Asemenea sisteme însă au la bază principiul de măsurare din Geodezie.

Fig.11. Principiul de masurare la Laser Tracker

Ca metodă alternativă la măsurarea precisă a distanţelor cu Sistemele de Măsurare Industriale, este cunoscută de mult timp metoda interferometrică, cu domeniul de precizie situat în zona micronilor.

Acest principiu se aplică la dispozitivele de măsurare polară portabile, pentru aplicaţiile în domeniul apropiat (distanţe până la max. 40 – 50 m). Acestea sunt cunoscute sub denumirea de Laser Tracker şi au ca principală componentă un laser interferometru care emite un fascicol ce urmăreşte reflectorul prin intermediul unui sistem motorizat care antrenează o oglindă rotativă. Fascicolul laser este ghidat către reflector prin intermediul oglinzii rotative şi parte a semnalului reflectat este transmis către o diodă de poziţie (PSD). Chiar dacă reflectorul este în mişcare, fascicolul de raze reflectat este paralel cu cel emis.

Dioda de poziţie (PSD) determină abaterile de la aliniament ale fascicolului şi controlează motoarele codificatorului pentru a urmări ţinta (aşa numitul servo loop). Laser Tracker_ul combină abilitatea de restabilire aproape instantaneu a întreruperilor razei laser şi reînceperea urmăririi imediate a ţintei în mişcare. În acelaşi timp, poate măsura cu înaltă precizie distanţa absolută. Este deasemenea remarcabilă capacitatea de a menţine la

minim timpul de integrare (timpul necesar pentru realizarea oparaţiilor matematice necesare determinării poziţiei ţintei) în momentul în care urmăreşte ţinta în mişcare.

În timp, majoritatea constructorilor de instrumente au utilizat fie un dipozitiv de măsurare absolută a distanţelor (ADM – Absolute Distance Measuring) sau un interferometru (IFM). Fiecare din aceste sisteme are caracteristici şi principii proprii.

Interferometrul poate determina distanţele relative (modificările de distanţe de la un punct la altul) cu un nivel de precizie nanometric, având o rată de actualizare aproape instantanee, limitată doar de viteza de mişcare a ţintei urmărite.

Interferometrul este şi la momentul actual sistemul cel mai precis de măsuare a distanţelor şi reprezintă de peste 30 de ani un standard în industrie, respectiv în tehnica măsurătorilor.

Fig. 12. Principiul de constructie la Laser Tracker

Posibilitatea de trecere de la măsurarea distanţelor relative la determinarea poziţiei 3D a unui punct poate fi asigurată de existenţa unui punct de start cunoscut pentru măsurarea distanţei.

Dispozitivul de măsurare a distanţelor absolute (ADM), care face posibilă determinarea distanţei şi – implicit - a poziţiei 3D a unui punct, cu viteză şi precizie ridicată, fapt care îl recomandă ca dispozitiv auxiliar extrem de util la mijloacele de măsurare în regim dinamic.

Companiile constructoare de astfel de mijloace de măsurare combină – de cele mai multe ori – cele două principii de măsurare, rezultând astfel un sistem profesional cu proprietăţi redundante multiple, asigurând astfel garanţia obţinerii unei precizii ridicate în măsurarea obiectelor din spaţiu.

O nouă alternativă la triangulaţia optică a fost oferită în anii 90 de sistemul Laser-Tracking-Interferometer al firmei Leica (fig.13).

Fig. 13. Sistemul de masurare – 3D SMART – 310

Sistemul SMART 310 (System for Mobile Angle and Rancing to Target) determină coordonatele 3D prin metoda polară şi poate realiza măsurători dinamice, cu o frecvenţă de 500 Hz. Diferenţa esenţială între Sistemul SMART şi un Sistem de măsurare care utilizează teodolite constă în posibilitatea urmăririi automate a prismei reflector.

Sistemul este compus din:- unitate senzor,- unitate electronică de conducere;- unitate de calcul.

Fig 14. Principiul de masurare cu Laser Tracker

Unitatea senzor livrează valorile a două unghiuri şi o diferenţă de distanţă, măsurată

până la un reflector situat pe obiectul măsurat. Cu aceste elemente se pot determina, prin metoda polară, coordonatele X,Y,Z, care sunt stocate în memoria calculatorului.

Ca punct de început al distanţei măsurate, sistemul are prevăzut un locaş pentru poziţionarea prismei reflector ("Home point").

În momentul în care prisma reflectoare este poziţionată în "Home point", parametrul instrumental de început de distanţă este concretizat şi Interferometrul se activează.

Dacă prisma reflectoare este mutată pe obiectul măsurat, fasciculul laser o urmează automat. Prisma se fixează manual pe punctele de măsurare sau pe obiecte în mişcare (de ex.: braţul unui robot industrial).

Componenta Software principală a sistemului cuprinde:- măsurători statice ale punctelor;- măsurători dinamice, cu stocarea fluxului de date;- alegerea unităţilor de măsură şi a sistemului de coordonate;- transformări de coordonate;- reluarea măsurătorilor fără probleme, în cazul întreruperii fasciculului laser;- sprijinirea măsurătorilor de calibrare;- transmiteri de date la elemente periferice;- editor, care permite afişarea şi prelucrarea datelor şi parametrilor, ca şi prezentarea grafică a rezultatelor.

Sistemele de Măsurare Industriale posedă, în contextul dezvoltării şi modernizării tehnologiilor contemporane, un avantaj hotărâtor în comparaţie cu sistemele tradiţionale de măsurare.

Controlul permanent al calităţii produselor finite şi automatizarea progresivă vor forţa în continuare industria şi domeniul construcţiilor să utilizeze sisteme moderne de măsurare, care vin din domeniul măsurătorilor inginereşti, al Tehnicii Măsurătorilor Industriale. Acest lucru este impus astăzi, în cele mai diverse ramuri, de standarde internaţionale, care obligă firmele de profil să posede un Manual al Calităţii propriu, capabil să fie pus în practică în conformitate cu cerinţele acestor standarde.

Sistemele de Măsurare Industriale oferă astăzi o multitudine de posibilităţi de utilizare, în diverse ramuri ale industriei. Tehnica măsurării coordonatelor tridimensionale (3D), pornind de la cazuri simple de măsurători de deformaţii, este utilizată în mod eficient în multe şi diverse alte domenii.

În completarea posibilităţilor de utilizare a tehnicii măsurătorilor inginereşti, sunt de amintit principalele ramuri în care Sistemele de Măsurare Industriale au un aport important, uneori decisiv, prin rapiditate şi precizie:

masurarea obiectelor cu volum mare in constructia de turbine, centrale nucleare si reactoare;

măsurarea obiectelor cu volum mare în construcţia de avioane şi vapoare;

măsurători la determinarea deformaţiilor, la încercări de probă;

reglarea şi rectificarea sistemelor de montaj complexe în industria

constructoare de automobile; măsurători de recepţie şi supravegherea testărilor la instalaţiidin construcţia de automobile

poziţionări 3D instalaţii şi linii tehnologice; supravegherea poziţionării

instalaţiilor de transport şi a instalaţiilor de produse finite;

urmărirea comportării terenurilor şi a construcţiilor; probleme specifice măsurătorilor inginereşti: măsurători la turnuri de răcire, urmărirea barajelor, alunecări de teren, ecluze, cuptoare rotative, etc.;

industria roboţilor;

- calibrarea automatizată a roboţilor industriali; - poziţionarea roboţilor industriali;

Braţ de robot industrial în poziţia Braţ de robot industrial în poziţia de repaos de lucru