Proiectarea Manipulatorului Robotului Industrial
CPAE 2102 052014 NECoala
2
ModCoalaNr. DocumSemnatData
1. Schema cinematica a manipulatorului
Schema cinematica reprezinta succesiunea si combinarea
articulatiilor si elementelor de miscare a manipultorului. In baza
schemei cinematice se determina miscarile de baza si zonele de
lucru ale manipulatorului.
In sarcina pentru prezentul proiect de curs a fost propus
urmatorul index de mobilitate Tx-Rz-Ty. Astfel de inscriere se
interpreteaza in felul urmator:
Tz- miscare de translatie de-a lungul axei z
Rx- miscare de rotatie in jurul axei x
Ty- miscare de translatie de-a lungul axei y
Conform indexului de mobilitate, construim schema
cinematica.
Fig.1.1 Schema cinematic a manipulatorului
2. Descrierea succesiunii miscarilor a elementelor
manipulatorului
Conform sarcinei, manipulatorul efectueaza urmatoarele
miscari:
Miscare de translatie in de-a lungul axei z cu 1m
Miscare de rotatie in jurul axei x cu 180 grade
Miscare de transaltie de- a lungul axei y cu 1 m
Pentru comoditate vom incepe descrierea miscarii de lucru de la
ultima articulatie, care asigura deplasarea de-a lungul axei Y.
Micrile sunt efectuate lund n consideraie procesul tehnologic
stabilit, n cazul dat sfredelirea.
Deci, are loc o deplasare a manipulatorului cu 1 m de-a lungul
axei Y, urmeaza o rotatie in jurul axei X cu 90 grade; ultima
micare este de-a lungul axei Z cu 1m n care are loc
sfredelirea.
3. Determinarea formei dimensiunilor si amplasarii zonei de
lucru.
Zona de lucru prezinta in sine punctele spatiului, care sunt
atinse cu organul de lucru. In baza schemei cinematice, determinam
zona de lucru a manipulatorului, incepind procedura de la ultima
articulatie.
Realizind deplasarile si rotatiile manipulatorului obtinem ca
zona de lucru un plan cu limea l= 1 m, inaltimea h=1m.
Fig.2.1 Zona de lucru a manipulatorului cu punctele de
lucru.
Pentru realizarea miscarilor, in calitate de dispozitiv de
actionare, in manipulator se folosesc cilindrele cu actiune
bilaterala, care asigura mobilitatea de translare a pistonului in
una din cele directii opuse. Cilindrul si pistonul formeaza in mod
firesc o pereche cinematica, elementele careia sint legate prin
articulatii translative. In dispozitivele hidraulice de actionare
efortul de miscare este creat de catre lichidul comprimat, aflat
sub presiune.
Pentru realizare miscarii de translatie se folosesc cilindre de
o astfel constructie:
Fig.3.1 Cilindrul cu actiune bilaterala pentru miscare de
translatie
Pentru realizarea miscarii de rotatie se folosesc cilindre cu
astfel de constructie
Fig.3.2 Cilindru cu motor rotativ
1. Calculam parametrii pentru dispozitivul de actionare Ty
Deobicei, elementele constructive, primesc valorile k=0.05l,
0.01l
