UNIVERSITATEA TEHNICĂ DE CONSTRUCȚII BUCUREȘTI
FACULTATEA DE GEODEZIE
DEPARTAMENTUL DE TOPOGRAFIE ŞI CADASTRU
TEZA DE DOCTORAT
Rezumat
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează
Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
Doctorand:
Ing. FĂDUR (căs. PUIA) Mihaela Simina
Domeniul Geodezie, Cartografie, Fotogrammetrie şi Teledetecţie
Conducător de doctorat:
Prof. Univ. Dr. Ing. Iohan NEUNER
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
1
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
2
CUPRINS
1. Introducere……………………………………………………………………………………………… 4
Structura tezei de doctorat …………….………………………………………………………………..
4
1.1 Motivație …………………………………………………………………………………………... 5
1.2 Obiective…………………………………………………………………………………………… 5
2. Tehnologia Sistemelor Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS) ………………………………………...
5
3. Poziționare utilizând tehnologia GNSS…………………………………………………………………... 6
4. Sisteme şi servicii de poziţionare în timp real …………………………………………………………… 6
4.1 Determinări relative ale poziţiilor punctelor prin metode cinematice de măsurare ………………. 6
4.2 Sisteme de poziţionare complementare la nivel regional, naţional și local ………………………. 6
4.3 Produse transmise de centrul de control al unei reţele de staţii GNSS de referinţă pentru
poziţionare în timp real ………………………………………………………………………………… 6
4.3.1 Produse de reţea FKP şi VRS ………………………………………………….................. 7
4.3.2 Conceptul Master Auxiliary (MAX, i-MAX) ……………………………………………… 7
4.4 Echipamente necesare utilizării serviciilor de determinare a poziţiei în timp real ………………. 7
4.5 Format de date şi tipuri de mesaje ………………………………………………......................... 7
5. Reţele de staţii permanente regionale şi naţionale ……………………………………………………….. 8
5.1 Reţeaua Europeană de Staţii GNSS Permanente EUREF-EPN ……………………...................... 8
5.1.1 Cerinţe pentru staţii GNSS permanente ce sunt sau urmează a fi incluse în reţeaua de staţii
permanente a EUREF (EPN) ……………………………………………………………………… 9
5.1.1.1 Echipamente unei staţii EPN şi operarea acestora…………………………………… 9
5.1.1.2 Funcţionarea staţiei………………………………………………………………….. 9
5.2 Reţele naţionale de staţii GNSS permanente interoperabile, prin adoptat standardelor EUPOS ….. 9
5.2.1 Sistemul European de Determinare a Poziţiei – EUPOS …………………………………… 9
5.2.2 Sistemul Românesc de Determinare a Poziţiei (ROMPOS) bazat pe Reţeaua Naţională de
Staţii GNSS Permanente ………………………………………………………………………….. 9
5.2.2.1 Caracteristici generale ale sistemului ROMPOS ……………………………………. 10
5.2.2.2 Reguli pentru proiectarea unei stații GNSS permanente în conformitate cu cerințele
EUPOS ……………………………………………………………………………………… 11
5.2.2.3 Centrul Național de Servicii ROMPOS……………………………………………… 12
5.2.2.4 Stadiul actual de furnizare a serviciilor ROMPOS …………………………………. 12
6 Studiul de caz I - Propunerea unor etape pentru modernizarea serviciilor sistemului de determinare a
poziţiei ………………………………………………………………………………………………………. 14
6.1 Introducere …………………………………………………………………………………………. 14
6.2 Determinarea coordonatelor stațiilor GNSS permanente în sistem ETRS89 conform
recomandărilor EUREF ………………………………………………………………………………... 15
6.2.2 Îndesirea în zona europeană a reţelei ITRF ………………………………………………… 15
6.2.3 Prelucrarea datelor GNSS …………………………………………………………………... 15
6.2.4 Cumularea soluţiilor şi definirea datumului ………………………………………………… 16
6.2.5 Verificarea rezultatelor ……………………………………………………………………… 16
6.2.6 Validarea rezultatelor şi datele de livrat …………………………………………………….. 17
6.2.6.1 Raportarea către Grupul Tehnic de Lucru EUREF (EUREF TWG) ……………….. 17
6.2.6.2 Produsele finale livrate ……………………………………………………………….
17
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
3
6.3 Îmbunătățiri a modalităților de furnizare a înregistrărilor de la stațiile GNSS permanente – post-
procesare ……………………………………………………………………..………………………… 17
6.4 Posibilități de furnizare a serviciilor de timp real contracost ……………………………………… 18
6.5 Metodă alternativă de retransmitere a corecțiilor diferențiale …………………………………….. 19
7. Studiu de caz II - Redeterminarea coordonatelor pentru 25 de stații GNSS permanente ale rețelei
naționale conform recomandărilor EUREF ……………………………………………………………….. 20
7.1 Date care au stat la baza reprelucrării coorbonatelor stațiilor GNSS permanente …………………
21
7.2 Prelucrarea datelor………………………………………………………….................................... 21 7.3 Rezultatele prelucrării ……………………………………………………………………………… 23
7.3.1 Rezolvarea ambiguităților ………………………………………………………………………... 23
7.3.2 Soluțiile zilnice și comparații …………………………………………………………………….. 23
7.3.3 Soluțiile finale și comparații ……………………………………………………………………... 24
8. Concluzii și perspective de cercetare ... …………………………………………………………………..
25
8.1 Considerente finale și concluzii …………………………………………………………………….
25
8.2 Contribuțiile autorului………………………………………………………………………………. 26
8.3Perspective de cercetare ……………………………………………………………………………. 27
BIBLIOGRAFIE …………………………………………………………………………………………….
28
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
4
CAPITOLUL 1. Introducere
Utilizarea în prezent a tehnologiei GNSS (GNSS - Global Navigation Satellite Systems -
Sisteme Satelitare de Navigaţie Globală) în România, aduce îmbunătăţiri semnificative proceselor de
măsurare şi prelucrare a datelor, aceste îmbunătăţiri traducându-se prin creşterea semnificativă a
calității și productivităţii muncii. În acest context existența rețelelor de stații GNSS aduce în plus o
sporire remarcabilă a eficienţei, atât în activităţile topo-geodezice cât și în multe alte domenii cum ar
fi cadastru, agricultură, rețele utilitare, transport etc. Având în vedere evoluțiile tehnologice din ultima
perioadă, dar și a cerințelor ce le impun organizațiile internaționale în domeniu, trebuie urmărit ca,
atât partea de software și hardware cât și serviciile furnizate de astfel de rețele, să fie într-o continuă
modernizare, astfel încât să corespundă standardelor internaționale.
Structura tezei de doctorat
Prezenta lucrare este structurată în opt capitole. Capitolul „Introducere” prezintă scopul și
obiectivele tezei de doctorat și un scurt istoric privind realizarea reţelelor de staţii GNSS permanente.
În capitolul doi intitulat „Tehnologia Sistemelor Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)” sunt
prezentate sistemele GNSS și componența sistemelor de navigație. Capitolul continuă cu o prezentare
a structurii de principiu a semnalului satelitar, clasificarea metodelor de determinare a poziţiei pe baza
observaţiilor satelitere, mărimile măsurabile pentru poziţionarea utilizând tehnologia GNSS și
caracteristicile și structura uniu receptor GNSS. În finalul acestui capitol sunt prezentate aspecte
privind sursele de erori care afectează poziționarea GNSS.
În capitolul trei „Poziționare utilizând tehnologia GNSS” sunt prezentate principiile
poziţionării absolute și ale poziţionării GNSS cinematice. De asemenea sunt prezentate metode de
prelucrare a observaţiilor cinematice, noțiuni privind poziţionarea GNSS cinematice și poziționarea
absolută precisă (PPP). Capitolul se încheie cu o descriere a sistemelor complementare terestre GBAS
(Ground-Based Augmentation System) și spaţiale SBAS (Space Based Augmentation Systems)
utilizate în scopul îmbunătăţirii preciziei de poziţionare.
În capitolul patru „Sisteme şi servicii de poziţionare în timp real” sunt prezentate sisteme de
poziţionare complementare la nivel regional, naţional și local. De asemenea sunt prezentate produse
transmise de centrul de control al unei reţele de staţii GNSS de referinţă pentru poziţionare în timp
real, echipamentele necesare utilizării serviciilor de determinare a poziţiei în timp real și formate de
date şi tipuri de mesaje utilizate pentru produsele serviciilor de tinp real.
Capitolul cinci „Reţele de staţii permanente regionale şi naţionale” cuprinde o prezentare a
Reţelei Europene de Staţii GNSS Permanente EUREF-EPN și a reţelelor naţionale de staţii GNSS
permanente interoperabile realizate prin adoptat standardelor EUPOS. Capitolul se încheie cu
prezentarea Sistemul Românesc de Determinare a Poziţiei (ROMPOS) bazat pe Reţeaua Naţională de
Staţii GNSS Permanente.
În cadrul capitolului șase „Studiul de caz I - Propunerea unor etape pentru modernizarea
serviciilor sistemului de determinare a poziţiei” se prezentă componentele serviciilor de determinare a
poziției asupra cărora se dorește a se aduce contribuții. Pentru fiecare componentă s-a prezentat
situația existentă și s-au stabilit resursele necesare pentru implementarea acestora. Pentru determinarea
coordonatelor staṭiilor GNSS permanente din rețeaua națională în Sistem de Referință Terestru
European ETRS89 s-au prezentat etapele ce trebuie parcurse pentru atingerea acestui obiectiv. S-a
prezentat softul Bernese de prelucrare a rețelelor de mari dimensiuni. De asemenea în acest capitol s-
au stabilit datelor necesare acestei determinări și sursele de unde se pot prelua aceste date, respectând
normele EUREF. Pentru îmbunătățirea modului de furnizare a serviciilor de postprocesare s-a expus
posibilitatea furnizării produselor disponibile (fișiere RINEX) într-o manieră mai facilă pentru
utilizatorii acestora, prin descărcare datelor utilizând interfeța web dedicată. S-au analizat informațiile
de care se dispun la momentul de față, posibilitatea utilizării acestora pentru gestionarea produselor
descărcate pentru fiecare utilizator și generarea informațiilor necesare facturării acestora. De
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
5
asemenea s-a stabilit necesitatea informațiilor suplimentare pentru atingerea acestui obiectiv și a unor
module sau aplicații software ajutătoare. În plus s-a analizat dacă acestea pot fi oferite pentru întreg
teritoriul țării (incluziv zona de graniță).
Capitolul șapte „Studiu de caz II - Redeterminarea coordonatelor pentru 25 de stații GNSS
permanente ale rețelei naționale, conform recomandărilor EUREF” s-a concretizat prin prelucrarea
unei rețele alcătuiră din 36 de stații GNSS permanente (dintre care 11 stații EUREF și IGS, iar restul
25 de stații GNSS permanente fiind ale rețelei naționale), utilizându-se softul științific Bernese
urmărind pașii prezentați în acpitolul precedent.
Lucrarea se încheie cu capitolul opt „Concluzii și perspective de cercetare” în care sunt
prezentate consideraţii finale asupra serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemul Satelitar de
Navigaţie Globală, urmat de concluzii și contribuţiile autorului în prezenta lucrare de doctorat, iar în
încheiere sunt prezentate perspectivele de cercetare pentru domeniul studiat.
1.1 Motivație
Disponibilitatea GNSS, precizia ridicată de poziționare obținută prin utilizarea acestora în
condiții corespunzătoare recepționării semnalelor satelitare, au dus la o utilizare a sistemelor într-o
multitudine de aplicații. Ținând cont și de aceste avantaje, în țara noastră s-au implementat servicii
moderne de determinare a poziției în timp real și post-procesare. Existența acestor servicii presupune
realizarea unor sisteme de poziționare complementare la nivel local sau național, sisteme care
furnizează utilizatorilor informații suplimentare, pe lângă cele recepționate direct de la sateliți GNSS,
informații ce permit atingerea unor precizii superioare de poziționare în timp real.
Crearea rețelelor de stații GNSS permanente, ce stau la baza sistemelor de poziționare, trebuie
realizate astfel încât să respecte cerințele impuse de organizațiile în domeniu, pentru ca serviciile
oferite sa fie de calitate. Din acest motiv în permanență trebuie avut în vedere ca toate componentele
unui sistem de poziționare să fie actualizate și modernizate, atât componentele hardware cât și
software.
1.2 Obiective
Pentru atingerea scopului propus în cadrul lucrării s-au urmărit obiectivele:
Analiza rețelei existente și posibilitatea de a include stații GNSS permanente din alte rețele;
Recalcularea coordonatelor stațiilor permanente din rețeaua națională, în conformitate cu cerințele
Grupului Tehnic de Lucru EUREF, astfel putând-se realiza o îndesire a celor 5 stații EUREF de pe
teritoriul țării;
Îmbunătățirea modului de furnizare a produselor serviciilor de poziționare;
Prezentarea unor metode alternative de retransmitere a serviciilor de timp real.
CAPITOLUL 2. Tehnologia Sistemelor Satelitare de Navigaţie Globală
În acest capitol sunt prezentate sistemele GNSS și componența sistemelor de navigație,
dezvoltate în următoarele subcapitole:
2.1 Măsurători GNSS
2.2 Structura de principiu a semnalului satelitar
2.3 Clasificarea metodelor de determinare a poziţiei pe baza observaţiilor satelitare
2.4 Mărimi măsurabile
2.5 Caracteristicile receptorului GNSS
2.6 Structura unui receptor GNSS
2.7 Surse de erori
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
6
CAPITOLUL 3. Poziționare utilizând tehnologia GNSS
Acest capitol al tezei cuprinde prezentarea principiilor poziţionării absolute și ale poziţionării
GNSS cinematice, în următoarele subcapitole:
3.1 Principiile poziţionării absolute
3.2 Principiile poziţionării GNSS cinematice
3.3 Metode de prelucrare a observaţiilor cinematice
3.4 Poziţionarea GNSS cinematica
3.5 Poziționarea absolută precisă (PPP)
CAPITOLUL 4. Sisteme şi servicii de poziţionare în timp real
4.1 Determinări relative ale poziţiilor punctelor prin metode cinematice de măsurare
4.2 Sisteme de poziţionare complementare la nivel regional, naţional și local
Realizarea unor servicii moderne de determinare a poziţiei bazate pe utilizarea tehnologiilor de
poziţionare satelitare GNSS, prin trecerea de la determinarea poziţiei pe baza GNSS în mod
postprocesare, la determinarea poziţiei în timp real, necesită realizarea unor sisteme de poziţionare
complementare la nivel regional, naţional sau local.
Sistemele complementare de poziţionare furnizează utilizatorilor informaţii suplimentare
(corecţii diferenţiale), pentru a putea atinge precizii de poziţionare în timp real de nivel decimetric sau
centimetric. În funcţie de nivelul de precizie cerut, se realizează sisteme de determinare a poziţiei de
tip D-GNSS (decimetric) şi RTK (centimetric).
La nivel european există în prezent o preocupare susţinută pentru realizarea unor astfel de
servicii care să aibă la bază anumite standarde de funcţionare.
Parteneri din 20 ţări europene s-au reunit cu scopul de a stabili în ţările lor o infrastructură
spaţială interoperabilă prin folosirea GNSS şi realizarea unor centre naţionale de servicii EUPOS.
Serviciile EUPOS furnizează informații, cu o înaltă acurateţe şi încredere, pentru poziţionare şi
navigaţie, iar pe baza acestora se dezvoltă o gamă largă de aplicaţii geo-informatice. Pe baza adoptării
unor standarde identice sau similare cu cele utilizate în cadrul EUPOS, în România s-a realizat
sistemul ROMPOS.
Transferul corecţiilor diferenţiale DGNSS/RTK de la staţiile (reţeaua de staţii) de referinţă la
utilizator se poate face prin diverse mijloace, cele mai întâlnite fiind: transferul prin unde radio, prin
sisteme de comunicaţii mobile GSM/GPRS sau prin internet. Serviciile DGNSS/RTK ale ROMPOS
se bazează pe transferul datelor prin intermediul internetului. Aceste date sunt transmise în format
standardizat RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) cu ajutorul tehnologiei
NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol).
4.3 Produse transmise de centrul de control al unei reţele de staţii GNSS de referinţă pentru
poziţionare în timp real
În cazul reţelelor extinse transmiterea corecţiilor diferenţiale pentru RTK şi DGNSS se face
centralizat de la un centru de control. Serverul poate distribui corecţii RTK şi DGNSS de la fiecare
staţie din componența reţelei, fie prin alocarea unui IP pentru fiecare stație în parte, fie prin utilizarea
unui singur IP şi un sistem de accesare Multiplexing (program ce permite accesarea unui port IP
simultan de către mai multe receptoare). La centrul de comandă al reţelei de staţii GNSS permanente
este instalat un program specializat ce analizează continuu fluxul de date primite şi condiţiile din reţea
şi îmbunătăţeşte permanent modelul care corectează distanţele de erori şi apoi transmite în reţea
corecţiile.
Produsele de timp real oferite de aceste sisteme sunt de tip single base şi produse de reţea.
Soluţiile de reţea sunt de mai multe tipuri MAC (Master Auxiliary Concept), VRS (Virtuale Reference
Stations), FKP (Flächen Korrectur Parameter - Area Correction Parameters – parametrii zonali de
corecţie) și i-MAX (Individualized Master Auxiliary Concept).
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
7
4.3.1 Produse de reţea FKP şi VRS Metoda VRS permite o modelare complexă a efectelor ionosferei şi troposferei de către centrul
de control al reţelei de staţii GNSS permanente. Această metoda necesită realizarea comunicării în
ambele sensuri de la server către rover şi invers. Modelarea troposferei în metoda VRS este mult mai
complexă decât în cazul metodei FKP. Un dezavantaj al VRS este doar pentru rover-ele care se
deplasează pe zone mari ale reţelei (mai mulţi kilometri). În aceste cazuri trebuie refăcută iniţializarea
pentru ca staţia virtuală generată iniţial să se “mute” pentru a menţine calitatea corecţiilor furnizate de
reţea. Staţia virtuală generată pentru rover este asimilată cu o staţie singulară de referinţă, baza fiind
foarte scurtă.
Fig.4.2 Principiul staţie de referinţă virtuală (VRS) [4]
4.3.2 Conceptul Master Auxiliary (MAX, i-MAX) O alta soluţie de reţea utilizată în generarea corecţiilor diferenţiale pentru determinarea poziţiei
RTK o reprezintă conceptul MAC (Master Auxiliary Concept). O cerinţă a acestui concept este aceea
că domeniul fazelor din staţia de referinţă să fie redus la un nivel comun de ambiguitate.
1. Transmiterea datelor brute de la staţiile de referinţă la centrul
de procesare
2. Rezolvarea ambiguităţilor cu ajutorul softului de reţea
3. Transmiterea poziţiei receptorului
4. Transmiterea mesajului de la centrul de control al reţelei, mesaj
ce conţine corecţiile staţiei master şi corecţiile diferenţiale ale
staţiilor auxiliare
5. Determinarea cu precizie a poziţiei rover-ului utilizând
informaţiile primite
Fig. 4.3 Generarea de corecţii master-auxiliare (MAX) pentru un rover [1]
O reţea MAC transmite corecţii şi informaţii despre coordonate pentru o singură staţie de
referinţă (staţie master), cu scopul de a reduce volumul de date transmise. Pentru toate celelalte staţii
din reţea (staţii auxiliare) sunt transmise diferenţele de corecţiei şi diferenţele de coordonate. Această
informaţie diferenţială, care este calculată între staţia master şi cele auxiliare, este numeric mai mică şi
poate fi reprezentată cu un număr mai mic de biţi.
Dacă datele de la staţia master nu sunt disponibile, dintr-un anumit motiv, atunci una din
staţiile auxiliare devine staţie maser. Etapele pe care trebuie să le parcurgă un rover care utilizează
produsul MAC sunt prezentaţi în fig. 4.3.
4.4 Echipamente necesare utilizării serviciilor de determinare a poziţiei în timp real
4.5 Format de date şi tipuri de mesaje Datele reţelelor RTK sunt furnizate prin internet mobil în formate standard RTCM versiunile
2.x şi 3.x.
Ca rezultat al evoluţiei standardelor RTCM, conţinutul şi formatul fluxului de date GNSS s-au
îmbunătăţit semnificativ, tipurile de mesaje fiind perfecţionate. Se recomandă formatul de date RTCM
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
8
3.x. Un mare avantaj al formatelor RTCM 3.0 şi 3.1 este că acestea aplică o schemă de comprimare a
datelor cu 70% mai eficientă decât RTCM 2.3, utilizarea RTCM 3.x pentru transmiterea tipurilor de
mesaje standard necesitând o lăţime de bandă semnificativ mai mică. Formatul RTCM 2.3 nu conţine
valorile raportului semnal/zgomot CRN.
Se pot utiliza şi formatele proprii de date brute (binare). În cazul utilizării unui format propriu
de date, cel care transmite datele trebuie să se asigure că receptorul care le recepţionează are
posibilitatea de a decoda fluxurile de date, în aşa fel încât software-ul instalat pe echipamentul care
primește datele să le poată prelucra.
Tabelul 4.1: Tipuri de mesaje pentru formatul RTCM 3.1
Tip de
mesaj Conţinut
Rata de
actualizare
1003 Măsurători GPS de cod şi fază - purtătoare L1/L2 1s
1004 Măsurători GPS de cod şi fază - purtătoare L1/L2 plus timp şi CRN
(raportul semnal/zgomot) 1s
1005 Coordonate ARP (ARP – Antenna Reference Point - punctul de referinţă al
antenei) 60s
1006 Coordonate ARP şi informaţii privind altitudinea 60s
1007 Descriptor antenă 60s
1008 Descriptor antenă şi număr serial 60s
1011 Măsurători GLONASS de cod şi fază purtătoare L1/L2 1s
1012 Măsurători GLONASS de cod şi fază purtătoare L1/L2 plus timp şi CRN 1s
1019 Efemeride la schimbare
CAPITOLUL 5. Reţele de staţii permanente regionale şi naţionale
5.1 Reţeaua Europeană de Staţii GNSS Permanente EUREF-EPN Având în vedere necesitate unei reţele de referinţă continentale moderne şi precise, în Europa,
Asociaţia Internaţională de Geodezie (International Association of Geodesy – IAG) a constituit
Subcomisia EUREF, care a desfăşurat, începând cu anul 1987, o serie de activităţi pentru realizarea
unui sistem de referinţă terestru adecvat necesităţilor de poziţionare din zona europeană.
EPN (EUREF Permanent Network - Reţeaua de Staţii Permanente a EUREF) este cea mai
densă reţea regională GNSS, care funcţionează după standardele IGS.
Serviciile EPN asigură determinarea poziţiilor staţiilor GNSS permanente, care contribuie la
menţinerea reţelei de referinţă europene – EUREF şi a sistemului de referinţă european ETRS.
Peste 250 de staţii EPN distribuite în toată Europa furnizează date GNSS online şi offline prin
centrele de date locale şi regionale. Centrele de analiză şi control EPN verifică în permanenţă datele
primite şi oferă coordonate precise ale staţiilor GNSS incluse în reţea.
Fig. 5.2 Staţiile GNSS permanente EUREF-EPN [18]
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
9
5.1.1 Cerinţe pentru staţii GNSS permanente ce sunt sau urmează a fi incluse în EPN Staţiile GNSS care sunt sau urmează să fie incluse în reţeaua de staţii permanente EUREF
trebuie să respecte ”Ghidul pentru staţii EPN și Centre operaţionale”, în care se prezintă condiţiile ce
trebuie respectate cu privire la pilastru, receptor, antenă, manipularea datelor, documentarea și
formatul datelor. De asemenea instituţia responsabilă de aceste staţii trebuie să urmeze, împreună cu
Biroul Central EPN, anumiţi pași pentru a include o staţie în această reţea regională europeană.
5.1.1.1 Echipamentele unei staţii EPN şi operarea acestora Pentru ca o stație GNSS permanent să fie inclusă în EPN trebuie respectate cerințele cu privire
la receptor, antenă și protecția acesteia. De asemenea se specifică și unele cerințe suplimentare.
5.1.1.2 Funcţionarea staţiei Staţiile trebuie să fie permanente şi să funcţioneze continuu.
Agenţia care operează staţia trebuie să fie capabilă să repare şi să îmbunătăţească staţia şi
softurile aferente, chiar dacă inginerii care au instalat-o nu mai sunt disponibili.
Se recomandă utilizarea echipamentelor meteo.
Infrastructura staţiei va include: sursa de alimentare de încredere şi comunicaţii (preferabil
internet) pentru transferul datelor și securitate fizică a amplasamentului stației.
5.1.1.3 Cerinţe pentru reperul staţiei permanente
5.1.1.4 Criterii pentru alegerea amplasamentului unde va fi instalată o staţie EPN
5.2 Reţele naţionale de staţii GNSS permanente interoperabile, prin adoptat standardelor
EUPOS
5.2.1 Sistemul European de Determinare a Poziţiei - EUPOS Sistemul European de Determinare a Poziției – EUPOS, ce este un sistem terestru
complementar regional care are drept scop dezvoltarea unei rețele de stații de referință din centrul și
estul Europei, prin adoptarea unor standarde, normative, metodologii şi proceduri comune.
Fiecare țară membră EUPOS are responsabilitatea de a dezvolta rețeaua ce îi aparține și de a
asigura integritatea și calitatea serviciilor pentru utilizatorii din țara respectivă. De asemenea trebuie
să se asigure relațiile internaționale cu alte state membre.
Fig. 5.4 Staţiile de referinţă EUPOS – 460 staţii
5.2.2 Sistemul Românesc de Determinare a Poziţiei (ROMPOS) bazat pe Reţeaua Naţională de
Staţii GNSS Permanente La nivel naţional după anul 2004, România, prin ANCPI, a dezvoltat în ritm susţinut o Reţea
Naţională de Staţii GNSS Permanente (RN-SGP), îndesind cele 5 staţii integrate în EUREF-EPN. În
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
10
momentul de faţă, RN-SGP include un număr de 74 de staţii GNSS permanente, care după luna
septembrie 2008 alcătuiesc ROMPOS.
România, prin ROMPOS, este partener al proiectului EUPOS (din anul 2008), ceea ce
înseamnă că trebuie să respecte în permanenţă standardele adoptate de acest proiect.
Tabel 5.1 Numărul staţiilor de referinţă ROMPOS integrate în EUPOS
Suprafaţa României
[km2]
Numărul staţiilor de referinţă
conform cerinţelor EUPOS
Numărul staţiilor de referinţă
realizate şi integrate în
EUPOS
ROMPOS 237 500 73 74
5.2.2.1 Caracteristici generale ale sistemului ROMPOS
Staţiile de referinţă funcţionează permanent, furnizând date în timp real, precum şi la intervale
de timp prestabilite (1h, 24h).
Staţiile de referinţă sunt interconectate între ele, inclusiv peste graniţele statelor vecine.
Tabel 5.2: Acorduri de cooperare între ROMPOS şi reţelele similare ale ţărilor vecine
Acord de cooperare
Staţii GNSS permanente care fac subiectul
schimbului de date din partea: Semnat
României Ţării vecine
ROMPOS – GNSS Net.hu
(Ungatia)
Arad
Oradea
Satu Mare
Timişoara
Vásárosnamény
Debrecen
Gyula
Szeged
Da 2010
ROMPOS – MOLDPOS
(Republica Moldova)
Dorohoi
Flămânzi
Iaşi
Vaslui
Târgu Bujor
Brăila
Cahul
Edineţ
Faleşti
Nisporeni
Leova
Comrat
Da 2010
ROMPOS – ZAKPOS
(Ucraina)
Satu Mare
Baia Mare
Vişeu de Sus
Dorohoi
Tulcea
+ 6 stații
Khust
Rakhiv
Chernovtsi
Izmail
+ 6 stații
Da 2012
2015
ROMPOS – BULiPOS
(Bulgaria) 5 staţii 5 staţii Nu
ROMPOS – AGROS
(Serbia) 4 staţii 4 staţii Nu
Distanţa dintre staţii este în prezent de circa 70 km. La staţiile de referinţă ale ROMPOS se
utilizează numai receptoare şi antene de clasă geodezică. Antenele achiziţionate de către ANCPI după
anul 2008 au fost calibrate cu cele mai bune tehnici disponibile pe plan mondial (calibrare absolută
individuală a fiecărei antene). Staţiile recepţionează date în mod continuu de la sateliţii NAVSTAR
GPS (toate staţiile) şi de la sateliţii sistemului rusesc GLONASS (69 de staţii). Coordonatele staţiilor
sunt determinate, în sistemul de referinţă ETRS 89.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
11
Fig. 5.5 Reţeaua Naţională de staţii GNSS permanente – ROMPOS [22]
În perioada 2009-2014 toate staţiile GNSS permanente ale reţelei naţionale au fost cotate, de
către echipe de specialist aparţinând Serviciului de Geodezie Cercetare - Dezvoltare din cadrul
Centrului Naţional de Cartografie, prin executarea de lucrări de nivelment geometric şi trigonometric,
de precizie, pe distanţe scurte (sub 200m , executate din 2 puncte materializate prin ţăruşi metalici -
martori). S-au cotat punctual de referinţă al antenei (ARP) şi partea de jos a antenei (BCR–Bottom of
Choke Ring). Astfel s-au obţinut cotele staţiilor permanente în sistemul de altitudini normale, planul
de referinţă Marea Neagră 1975 (ediţia 1990).
5.2.2.2 Reguli pentru proiectarea unei stații permanente în conformitate cu cerințele EUPOS Ţările membre EUPOS (incluzând România) trebuie să urmeze specificaţiile de instalare
pentru a se putea garanta calitatea superioară a reţelelor naţionale incluse în reţeaua EUPOS.
Respectarea specificaţiilor va ajuta operatorii reţelelor naţionale să furnizeze servicii omogene în
întreaga zonă de acoperire a EUPOS, independent de locul unde se află utilizatorul.
Regulile, conform specificaţiilor, pentru proiectarea unei staţii GNSS permanente (Guidelines
For Single Site Design) sunt cu privire la: vizibilitatea către sateliţi, stabilitatea locului unde este
amplasată antena, efectele „multipath”(reflexii) şi interferenţe, construcţia suportului antenei GNSS,
instalarea antenei GNSS, linii de comunicaţii, sistemul de alimentare, operaţii de întreţinere.
Fig.5.14 Suport de tip trepied
pe acoperiş la staţia GNSS
Cluj-Napoca - ROMPOS
Fig.5.16 Antena montată pe un
acoperiş cu şarpantă - staţia
Odorhei - ROMPOS
Fig. 5.9 Instalare corectă a
antenei pentru evitarea efectului
„multipath” (imagine a antenei
stației GNSS permanentă
Petroșani din rețeaua ROMPOS)
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
12
5.2.2.3 Centrul Național de Servicii ROPOS
Fig.5.22 Schema Centrului Naţional de Servicii ROMPOS
5.2.2.4 Stadiul actual de furnizare a serviciilor ROMPOS Pentru sistemul ROMPOS ANCPI a realizat site-ul www.rompos.ro care oferă informații cu
privire la sistem.
ROMPOS este administrat centralizat prin intermediul un pachet software specializat în
asigurarea serviciilor specifice: post procesare și de timp real, Leica GNSS Spider. Cu ajutorul
aplicațiilor acestui pachet software se realizează următoarele:
monitorizarea și controlul stațiilor GNSS permanente incluse în rețea,
gestionarea și arhivarea datelor provenite de la aceste,
analiza cantitativa și calitativa a datelor,
configurarea rețelei,
crearea, gestionarea și furnizarea produselor specifice serviciilor furnizate,
gestionarea și monitorizarea utilizatorilor serviciilor sistemului etc.
De asemenea se asigură un grad ridicat de securitate a sistemului, calculele și operarea rețelei
sunt separate de distribuirea datelor, astfel realizându-se protecția infrastructurii și a informațiilor
importante cu privire la utilizatori.
Pentru ROMPOS sunt dedicate patru servere pe care rulează diferite module Leica Spider
(Spider Site Server, Spider Network Server, Spider Cluster Server, Spider QC Server, Leica Geo
Office). Utilizarea mai multor servere are drept scop distribuirea calculelor pentru a diminua
încărcarea cu date. Rețeaua de stații GNSS permanente (totalitatea stațiilor care sunt utilizate pentru
generarea corecțiilor diferențiale), fiind o rețea de mari dimensiuni, ceea ce implică o încărcarea cu
calcule ce ar putea crea probleme, este împărțită în patru Clusters ce rulează pe două servere. Această
arhitectură are rolul de a distribui procesarea pe cele două servere și, în cazul unor disfuncționalități,
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
13
să nu fie afectată întreaga rețea. Clustere-le între ele au stații comune, ceea ce permite suprapunerea
între acestea (Fig.5.24).
Fig. 5.24 Împărțirea în cluster-e a rețelei ROMPOS [10]
Aplicațiile care deservesc ROMPOS oferă flexibilitate operatorilor de rețea în distribuirea
datelor și în administrarea utilizatorilor serviciilor (permisinea sau suspendarea accesului, limitare în
timp și pe zone etc.).
Pe lângă informațiile cu privire la calitatea datelor și a rețelei de stații GNSS permanente,
modulului Spider Web permite înscrierea on-line a utilizatorilor pentru serviciile oferite: ROMPOS
GEO și ROMPOS de timp real (RTK și DGNSS).
În prezent, deși aplicația software are posibilitatea de a oferi on-line utilizatorilor produsele
ROMPOS GEO (fișiere de măsurători de la stațiile GPS/GNSS în format universal standardizat
RINEX - fișiere de observații și navigație cu rata de înregistrare de 1s, 5s, 10s, 15s sau 30s), această
modalitate nu este utilizată. Produsul ROMPOS GEO Virtual RINEX (VRINEX - format identic cu
cel al fișierelor RINEX), în prezent nu este disponibil.
Solicitarea produselor RINEX se realizează prin completarea unui Formular de solicitare date
GNSS, furnizarea lor se realizează contra cost, în termen de maximum două zile lucrătoare.
Servicii de poziționare în timp real (ROMPOS DGNSS și RMPOS RTK) pot fi vizualizate
prin accesarea serverului ROMPOS. În prezent furnizarea lor se realizează în mod gratuit, conform
Ordinului Ministrului Administraţiei şi Internelor nr. 39/2009.
Modul Leica Spider QC permite analiza calității și integrității datelor de la stațiile GNSS
permanente, generând grafice, valori numerice, hărți NOVA (Network Online Visualisation of
Accuracy – Vizualizarea online pentru precizia rețelei) Fig. 5.25–5.27.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
14
Fig. 5.25 Situația înregistrărilor de la stațiile GNSS permanente: stânga sus – situația centralizată a datelor stațiilor GNSS permanente
dreapta sus – disponibilitatea înregistrărilor pentru fiecare stație în parte pe ore și zile
stânga jos – grafice ce prezintă calitatea datelor după anumite criterii (ex. cycle slips)
dreapta jos – raport de calitate a datelor
Fig. 5.26 Hărți NOVA: Stânga sus/dreapta sus – estimarea erorilor datorate ionosferei în cazul produselor single base/de rețea
Stânga jos/dreapta jos–estimarea erorilor troposferei și influența erorii orbitei în cazul produselor single base/de rețea
Central – RMS global: Un indicator general al erorii reziduale pentru întreaga reţea
CAPITOLUL 6. Studiul de caz I - Propunerea unor etape pentru modernizarea
serviciilor sistemului de determinare a poziţiei
6.1 Introducere Pentru îndesirea Reţelei Europene de Referinţă EUREF s-au realizat norme în acest sens, astfel
încât rezultatele obținute de cei care le respectă să fie de încredere. Pentru determinarea coordonatelor
stațiilor din rețeaua națională de stații GNSS permanente, după definitivarea acesteia, se are în vedere
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
15
respectarea specificațiilor recomandate de EUREF pentru asemenea acțiuni. Aceste specificații sunt
incluse în lucrarea „Guidelines for EUREF Densifications”. În acest ghid se prezintă procedura
recomandată pentru calculul coordonatelor unei staţii în ETRS89, precum şi cum se solicită validarea
de către EUREF a rezultatelor obţinute.
Conținutul acestui document, reprezintă o referință pentru partea aplicativă a acestui obiectiv
al lucrării.
6.2.2 Îndesirea în zona europeană a reţelei ITRF Pentru a beneficia pe deplin de EPN şi cele mai recente date GNSS, EUREF TWG a decis să
publice regulat, actualizări ale ITRS/ETRS89 constând în coordonate şi viteze ale staţiilor EPN.
Cea mai recentă determinare ITRS este bazat pe ITRF2008, IGS lansând IGS08 și IGb08.
Staţiile EPN sunt clasificate în funcţie de calitatea şi intervalul în timp al datelor disponibile în:
– Clasă A – staţii cu poziţii determinate cu precizie de 1 cm şi viteze de 1mm/an, pentru toate
momentele de observaţie;
– Clasă B – staţii cu poziţii determinate cu precizie de 1 cm la momentul de minimă varianţă a
poziţiei.
6.2.3 Prelucrarea datelor GNSS Înregistrările de la stațiile rețelei naționale utilizate pentru determinarea coordonatelor în
sistem ETRS89 trebuie să fie pe o perioadă de observații de minimum 3 zile a câte 24 de ore, la o rată
de înregistrare de 30 secunde.
a) Staţiile de referință (încredere) Încrederea realizării reţelei va creşte odată cu creşterea numărului de staţii de referință.
Staţiile de referință trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe:
staţiile EPN de Clasă A – să fie parte a celei mai recente realizări a EUREF – EUREF
ITRS/ETRS89;
să aibă observaţii pe întreaga durată a proiectului de îndesire;
să nu fi avut loc nici o schimbare a echipamentului GNSS de la ultima realizare a EUREF;
coordonatele (/vitezele) estimate în proiectul de îndesire şi aliniate la EPN_A_IGb08 trebuie să
difere cu cel mult 10 mm (dacă se poate, sub 3 mm/an pentru viteze) faţă de valorile
EPN_A_IGb08 (Altamimi, 2003).
Pentru realizarea proiectului de îndesire din studiul de caz, s-au utilizat 5 staţii de încredere din
jurul zonei de îndesire (Fig. 6.1).
Fig. 6.1 Stații EPN de clasa A din zona și din jurul zonei de îndesire
(http://www.epncb.oma.be/_networkdata/stationmaps.php)
b) Orbitele şi Parametrii Rotaţiei Pământului
S-au utiliza orbitele IGS mixte GPS-GLONASS şi parametrii rotaţiei Pământului.
c) Metodologia de prelucrare a datelor GNSS
S-au generat soluții zilnice prin prelucrare ca reţea minim constrânsă - MC.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
16
S-au utilizat aceleaşi valori de calibrare a antenei ca şi cele utilizate de centrele de analiză EPN
(http://epncb.oma.be/_documentation/equipment_calibration/), în prezent epn_08.atx disponibil la
ftp://epncb.oma.be/pub/station/general/epn_08.atx
6.2.4 Cumularea soluţiilor şi definirea datumului
În pasul următor, soluţiile zilnice sunt combinate pentru a estima un singur set de coordonate
pentru fiecare punct din reţeaua de îndesire.
a) Estimarea vitezelor
În funcţie de momentul efectuării observaţiilor în zona proiectului de îndesire poate fi necesară
estimarea vitezelor pe lângă cea a coordonatelor. Estimarea vitezelor este obligatorie pentru toate
staţiile cu o perioadă de observare de peste 3 ani.
b) Combinare opţională cu soluţiile EPN SINEX
În funcţie de capacitatea de prelucrare, soluţiile de reţea libere din zona de îndesire pot fi
combinate cu soluţiile săptămânale SINEX de la EPN (acoperind cel puţin perioada observaţiilor din
reţeaua de îndesire) pentru a obţine o reţea europeană extinsă incluzând reţeaua de îndesire.
c) Cumularea soluţiilor şi calculul coordonatelor ITRS
Soluţiile zilnice ale reţelei libere sunt cumulate pentru a calcula poziţiile ITRS la momentul
central al observaţiilor, prin legarea reţelei EPN_A_IGb08 prin minimă constrângere (MC) pe setul de
staţii de referință EPN de clasa A. În această etapă de calcul sunt estimate poziţiile tuturor punctelor
din reţea. Dacă este necesar, se pot estima şi vitezele punctelor.
d) Transformarea în ETRS89
Se convertesc poziţiile ITRS obţinute la epoca observaţiilor în ETRS89 prin utilizarea
parametrilor de transformare publicaţi sau se poate utiliza şi transformarea online “ETRS89/ITRS
TRANSFORMATION” disponibilă pe site-ul EPN
(http://epncb.oma.be/_productsservices/coord_trans/ fig. 6.2).
Dacă nu există restricţii impuse de agenţiile naţionale responsabile, atunci EUREF TWG
recomandă exprimarea coordonatelor ETRS89 în ETRF2000, care este reţeaua convenţională a
ETRS89.
Fig.6.2 Aplicație on-line de transformare a coordonatelor (poziție și viteză) din
ITRFyy în ETRFyy (și invers). Datele de intrare și de ieșire pot fi exprimate la diferite epoci
6.2.5 Verificarea rezultatelor Verificarea rezultatelor se face prin realizarea următoarelor teste:
Verificarea calităţii determinării ambiguităţilor.
Verificarea repetabilităţii zilnice a soluţiei (coordonatelor) reţelei de îndesire.
Verificarea concordanţei poziţiilor (şi vitezelor) staţiilor de referință cu soluţiile oficiale
EPN_A_IGb08 (la aceeaşi epocă). Toate staţiile de referință trebuie să aibă o diferenţă de maxim
10 mm pentru poziţii şi (dacă e cazul) de 3 mm/an pentru viteze față de valorile EPN_A_IGb08.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
17
Compararea coordonatelor ETRS89 determinate în campania curentă cu coordonatele obţinute
în campaniile precedente de îndesire EUREF. Se va ţine cont, dacă e necesar şi de vitezele
ETRS89.
Fluxul operaţiilor necesare îndesirii reţelei EUREF
6.2.6 Validarea rezultatelor şi datele de livrat
6.2.6.1 Raportarea către Grupul Tehnic de Lucru EUREF (EUREF TWG)
6.2.6.2 Produsele finale livrate Odată ce îndesirea a fost validată de EUREF TWG, ea va fi inclusă în baza de date a EUREF. Pentru
acest scop, se vor transmite EUREF TWG, următoarele produse:
1. formularele de descriere a punctelor de îndesire;
2. soluţia de reţea liberă în format SINEX;
3. soluţia de reţea minim constrânsă în format SINEX;
4. lista coordonatelor pentru toate punctele din reţea în sistem ITRS la epoca observaţiilor sau lista
coordonatelor şi vitezelor pentru toate staţiile din reţea, în sistem ITRS (pentru proiecte de
îndesire care necesită estimarea vitezelor);
5. lista coordonatelor pentru toate punctele din reţea în ETRS89 (se va indica “realizarea”
utilizată) la epoca observaţiilor sau lista coordonatelor şi vitezelor pentru toate punctele din reţea
în ETRS89 (se va indica “realizarea” utilizată) la epoca observaţiilor;
6. lista staţiilor de încredere;
7. coordonatele şi vitezele pentru staţiile de încredere, conform [3].
6.3 Îmbunătățiri ale modalităților de furnizare a înregistrărilor de la stațiile GNSS permanente
– post-procesare Având în vedere capacitățile tehnice și informatice din prezent, se pot aduce îmbunătățiri în
modalitățile de furnizare a produselor serviciilor post-procesare existente (RINEX).
Pentru furnizarea înregistrărilor post-procesare de la stațiile GNSS permanente în mod
automat sunt create interfețe cu utilizatorii, ce fac posibilă această metodă. Toate operațiunile
realizate de fiecare utilizator, căruia i s-a permis accesul la date în urma unei solicitări, sunt
înregistrate și stocate astfel încât administratorii sistemului să poată gestiona produsele furnizate și
să dețină informațiile necesare pentru a putea percepe costurile corespunzătoare.
Etapele de accesare a acestor produse ar putea fi următoarele:
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
18
Înregistrarea în sistem prin completarea unui formular on-line (nume de utilizator și parolă acces).
Specificarea exactă a categoriei de produse dorite (post-procesare sau timp real).
Stabilirea modului de plată dorit (ar putea fi prin semnarea unui contract în acest scop, plata
realizându-se lunar sau prin utilizarea unor servicii de plată on-line (e-payment) prin utilizarea
cardurilor bancare, astfel plata realizându-se înaintea preluării produselor dorite).
Activarea contului fiecărui utilizator.
Accesarea datelor utilizând interfața web dedicată (Fig. 6.5). Crearea datelor post-procesare
permite setarea diferitelor opțiuni, cum ar fi: data și perioada de timp, rata de înregistrare,
înregistrări GPS sau GPS+GLONASS, selectarea uneia sau a mai multor stații, verificarea
produselor create, înainte de a realiza descărcarea.
Permisiunea/restricţia descărcării datelor în funcție de modul de plată adoptat. În cazul în care se
utilizează plata on-line, înaintea descărcării datelor, serviciul de e-payment va trebui să verifice
dacă există suma corespunzătoare costului produselor solicitate. În caz pozitiv se va reţine suma
reprezentând contravaloarea datelor solicitate şi se va permite descărcarea acestora. Pentru situația
încheierii unor contracte cu obligativitatea plății lunare, permisiunea descărcării datelor nu va fi
restricționată. Restricțiile vor fi realizate doar în cazul unor întârzieri de plată.
Fig. 6.5 Etapă în crearea produselor RINEX post-procesare (http//gnss.rompos.ro)
Pentru cazul plății lunare se pot emite, de către aplicați software a sistemului, rapoarte detaliate cu
prezentarea produselor descărcate în perioada de facturare.
Fig.6.6 Extras al unui raport detaliat despre datele descărcate de un utilizator de produse
post-procesare (http//gnss.rompos.ro)
6.4 Posibilități de furnizare a serviciilor de timp real contracost
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
19
Pentru ca sistemul ROMPOS să poată furniza serviciile post-procesare prin metodele mai sus
prezentate, vor fi necesare, în funcție de metoda adoptată, de a integra, în etapele fluxului de
furnizare, a următoarelor elemente:
Pentru cazul în care se adoptă metoda de plată lunară a produselor, în baza unui contract
semnat, este necesară o aplicaţie care să transmită departamentului economic rapoartele cu produsele
descărcare de către fiecare utilizator în parte. În baza acestor rapoarte se vor emite facturi de plată.
Pentru acest caz se vor avea în vedere și situațiile în care serviciile nu sunt achitat într-un timp
prestabilit, ceea ce va necesita o comunicare a departamentului economic către administratorii
sistemului ROMPOS cu privire la aceşti utilizatorii, pentru a li se suspenda accesul la date.
Pentru situația în care se utilizează plata prin card bancar va fi necesară utilizarea unui
servicii de tip e-payment care vor fi intercalate în fluxul de preluare on-line a datelor post-procesare.
Produsele de timp real s-ar putea oferi contracost prin utilizarea unor abonamente, cu costuri diferite
în funcție de produsele oferite. Astfel ar putea fi create mai multe tipuri de pachete de servicii, care
să acopere mai multe cerințe ale diferitelor categorii de utilizatori, ca de exemplu:
Pachetul 1 – de bază, ce ar putea oferi acces la serviciul RTK cu plata pe minut.
Pachetul 2 – avansat, ce ar oferi un abonament anual la servicii RTK, limitat, ce include un anumit
număr de minute (exemplu 300 sau 600 minute) pe lună.
Pachetul 3 – pentru proiecte de scurtă durată, ce ar oferi un abonament nelimitat la serviciul RTK
pentru un anumit număr de zile (de exemplu 60 sau 90 de zile).
Pachetul 4 – limitat ca durată de conectare și ca timp de acces, acesta ar putea fi un abonament la
serviciile RTK de exemplu pentru 1500 de minute pentru maxim 6 luni de valabilitate.
Pachetul 5 - GIS ar putea oferi date în timp real pentru măsurători GNSS, cu o precizie de mai puţin
de 1 metru, fiind adecvat pentru aplicaţii GIS şi DGNSS. Acest pachet ar putea fi plătit lunar sau ar
putea fi gratuit.
6.5 Metodă alternativă de retransmitere a corecțiilor diferențiale În zonele în care accesul la internet nu este posibil, datorită lipsei acoperirii cu semnal de date
GSM/GPRS, produsele de timp real ar putea fi retransmise prin intermediul unor emiţătoare radio. În
aceste condiţii se pot utiliza sisteme auxiliare care să preia corecţiile diferenţiale furnizate de
sistemele de poziționare şi să le retransmită, prin unde radio, în zonele în care nu există acoperire cu
semnal de date. Acest sistem trebuie să aibă autonomie de funcţionare indiferent de condiţiile din
teren, aceasta fiind posibilă prin folosirea unor sisteme auxiliare de alimentare cu energie, de protecţie
împotriva distrugerii, de transport etc. Prin intermediul unor asemenea ansamble va fi extinsă aria de
acoperire a serviciilor de timp real de pe teritoriul ţării. Există mai multe cazuri de utilizare a acestor
dispozitive.
Fig. 6.8 Extinderea transmiterii corecțiilor diferențiale utilizând emițător
radio și stație radio suplimentare
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
20
1. Emițătoarele radio au o mare utilitate în zonele unde acoperirea cu semnal de date nu există.
2. Emițătoarele radio se pot utiliza și în zonele unde acoperirea cu semnal de date (internet) există, dar
se dorește ca receptoarele din teren să primească corecțiile diferențiale sub forma unui mesaj
personalizat.
3. Pentru a transmite fluxul de date pe mai multe frecvențe sau mai multe tipuri de mesaje de
corecții, se poate conecta un alt aparat de transmisie de date prin radio la sistem – o bază radio
suplimentară.
CAPITOLUL 7. Studiu de caz II - Redeterminarea coordonatelor pentru 25 de stațiilor
GNSS permanente ale rețelei naționale, conform recomandărilor EUREF
În cadrul proiectului, pentru studiul de caz II, s-a realizat o redeterminare, într-o singură
etapă, a coordonatelor, pentru 25 de stații GNSS permanente aparținând RNSGP.
Tab. 7.1 Informații despre stațiile GNSS permanente utilizate în prelucrare
ID Denumire Nr. DOMES Rețeaua
1 ALXR Alexandria 11411M001 ROMPOS
2 ANKR Ankara/Turcia 20805M002 IGS EUREF - stație de încredere
3 BACA Bacău 11405M001 EUREF – ROMPOS – staţie de control
4 BAIA Baia Mare 11406M001 EUREF – ROMPOS – staţie de control
5 BAIS Băilești 11413M001 ROMPOS
6 BUCU București 11401M001 IGS EUREF - stație de încredere
7 CALR Călărași 11417M001 ROMPOS
8 CLUJ Cluj 11402M001 ROMPOS
9 CORA Corabia 11436M001 ROMPOS
10 COST Constanța 11407M001 EUREF – ROMPOS – staţie de control
11 DEVA Deva 11408M001 EUREF – ROMPOS – staţie de control
12 DORO Dorohoi 11439M001 ROMPOS
13 DRTS Drobeta Turnu Severin 11440M001 ROMPOS
14 FAGA Făgăras 11441M001 ROMPOS
15 GIUR Giurgiu 11420M001 ROMPOS
16 GLSV Kiev/Golosiiv /Ucraina 12356M001 IGS EUREF - stație de încredere
17 HORE Horezu 11425M001 ROMPOS
18 IASI Iasi 11447M001 ROMPOS
19 INSU Insurăței 11448M001 ROMPOS
20 ISTA Istambul/Turcia 20807M001 IGS EUREF - stație de control
21 ISTR Istria 11449M001 ROMPOS
22 MNGL Mangalia 11424M001 ROMPOS
23 MOLD Moldova Nouă 11426M001 ROMPOS
24 NEHU Nehoiu 11427M001 ROMPOS
25 ORAD Oradea 11453M001 ROMPOS
26 PENC FOMI Satellite Geodetic Observatory/Ungaria 11206M006 IGS EUREF - stație de încredere
27 PITE Pitești 11455M001 ROMPOS
28 PTNT Piatra Neamț 11457M001 ROMPOS
29 SATU Satu Mare 11460M001 ROMPOS
30 SOFI Sofia/Bulgaria 11101M002 IGS EUREF - stație de încredere
31 SULI Sulina 11429M001 ROMPOS
32 TBUJ Târgu Bujor 11467M001 ROMPOS
33 TIM1 Timișoara 11404M001 ROMPOS
34 UZHL Uzhgorod/Slovacia 12301M001 IGS EUREF - stație de încredere
35 VAMO Vatra Moldoviței 11431M001 ROMPOS
36 VISE Viseu 11474M001 ROMPOS
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
21
Fig. 7.1 Distribuţie stații GNSS permanente din campania de reprelucrare
Astfel în rețeaua supusă studiului de caz au fost incluse 30 stații naționale: 1 stație IGS (stația
BUCU), 4 stații EUREF (Stațiile BAIA, BACA, COST și DEVA) și alte 25 de stații din Rețeaua
Națională de Stații GNSS Permanente – ROMPOS. Au fost selectate 6 stații din afara țării aparținând
rețelei IGS: Ankara ANKR (Tutcia), Kiev/Golosiiv – GLSV (Ucraina), Istambul - ISTA (Turcia),
FOMI Satellite Geodetic Observatory – PENC (Ungaria), Sofia – SOFI (Bulgaria), Uzhgorod – UZHL
(Ungaria).
7.1 Date care au stat la baza reprelucrării coordonatelor stațiilor GNSS permanente S-au prelucrat date din 4 zile, intervalul de timp fiind ora 00:00:00 GMT din data de
17.01.2015 (ziua din an fiind 17, săptămâna GPS 1827/6) până la ora 23:59:30 din data de
20.01.2015 (ziua din an fiind 20, săptămâna GPS 1828/2).
Perioada a fost stabilită astfel încât pentru toate stațiile incluse în proiect să nu lipsească
măsurători.
Stațiile EPN (IGS) de clasă A au fost utilizate ca stații de încredere, fiind constrânse pe
coordonatele la epoca măsurătorilor.
Tabel 7.3 Date utilizate pentru prelucrare
Produsul Sursa
Orbitele precise GPS ftp://igs.org/pub/product/wwww/, igswwwwd.sp3
Orbitele precise GLONASS ftp://igs.org/pub/glonass/products/wwww/, iglwwwwd.sp3
Parametri de rotație ai Pământului ftp://igs.org/pub/product/wwww/, igswwwwd.erp
Fișierele de ceas ale satelitilor ftp://igs.org/pub/product/wwww/, igswwwwd.clk
Datele de la stațiile GNSS EPN/IGS permanente de
clasa A
http://igs.bkg.bund.de/filestatus/dailyrinex
Fișier de calibrare a antenelor recunoscute de IGS ftp://igs.org/pub/station/general/, 08.atx
Coordonatele pentru stațiile de încredere IGS (ftp://ftp.unibe.ch/aiub/BSWUSER50/STA - s-au descărcat
fișierele cu coordonate și viteze IGB08_R.crd și IGS08_R.vel
Soluțiile SINEX săptămânale pentru stațiile IGS EPN_IGb08.SNX
Modele de ionosferă pentru fiecare zi ftp://ftp.unibe.ch/ , COEyyddd.ION
7.2 Prelucrarea datelor Prelucrarea s-a efectuat utilizând software-ul Bernese versiunea 5.0. Softul a fost adus la
ultima actualizare disponibilă pe site-ul http://www.bernese.unibe.ch/, respectiv 20 aprilie 2012.
Prelucrarea a fost realizată pentru fiecare zi în parte, iar fiecare soluție zilnică a fost minim
constrânsă.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
22
Fig. 7.2 Sesiunile de prelucrare
Coordonatele și vitezele ITRF2008 pentru stațiilor de încredere au fost preluate din
EPN_A_ETRF2000_C1845.
Coordonatele provizorii pentru punctele din rețea, pentru prima sesiune de prelucrare, au fost
determinate utilizând softul Topcon Tools, prelucrând rețeaua, constrânsă pe coordonatele, la epoca
observațiilor, a celor 6 puncte de încredere. Pentru restul sesiunilor s-au utilizat ca și coordonate
provizorii, coordonatele obținute în sesiunea precedentă.
Fig. 7.4 Vectorii rețelei
7.3 Rezultatele prelucrării
7.3.1 Rezolvarea ambiguităților
Ambiguitățile au fost rezolvate vector cu vector pentru zilele 017, 018 și 19. Pentru ziua 020 s-
au introdus ca date de intrare câte maximum 8 vectori. A fost utilizată strategia QIF (Quasi–
Ionosphere–Free) și s-a utilizat modelul global al ionosferei furnizat de CODE. În graficul de mai jos
este prezentată procentual fixarea ambiguităților pentru fiecare vector, pe zile de măsurători.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
23
Fig. 7.5 Fixarea ambiguităților pentru fiecare vector și pe zile de observații
7.3.2 Soluțiile zilnice și comparații
Soluțiile zilnice au fost obținute prin minimă constrângere pe coordonatele stațiilor de
încredere, iar comparația între soluții au fost făcute utilizând transformarea Helmert cu 3 parametri (3
translații). Comparația între soluțiile zilnice s-a realizat utilizând modulul de transformare al softului
Bernese, “Helmert transformation” – fig. 7.6.
Fig. 7.6 Serviciul de comparare a coordonatelor utilizând transformarea Helmert
Tab. 7.8 Comparații între soluțiile zilnice utilizând transformarea Helmert cu 3 parametri
Statia
017-018 017-019 017-020
N E U
N E U
N E U
[mm] [mm] [mm]
ANKR 1,2 -1,2 -2,6
0,5 -1,7 -0,8
-0,2 0,1 -2,1
BUCU 0,2 0,3 0,3
-0,7 0,6 -0,1
0,5 0,7 -1,5
GLSV -1 -0,3 -1,5
1,4 -0,4 8
2,5 1,7 -0,2
PENC -1,9 0,8 -2,8
-0,4 -1,5 -4,1
-0,6 -0,1 -6,4
SOFI 4,4 4,5 14,4 M 1 7,6 24,9 M 1,6 2,9 12 Mai
UZHL -1,4 1,1 -6
-0,4 -2,3 -9,9
0,3 -0,3 -5,4
BACA -0,6 0,4 4
0,1 -1,4 1,9
-0,4 0,7 1,5
0,00 20,00 40,00 60,00 80,00 100,00
ALCO
ALGI
ALPI
ANIS
BAIA
BAPT
BATB
BICL
BISA
BIVI
BSCO
BSDR
BUCA
BUGI
BUNE
CAIN
CLDE
COSO
CSIT
CSMN
DOGL
DOVA
DRMO
FAHO
HOPI
INIT
INTB
ISMN
ITSU
MOTI
ORPE
ORSA
PTVA
SAUZ
VAVI
Ziua 19
Ziua 18
Ziua 17
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
24
BAIA -0,8 1 -0,9
-0,3 -1,5 -2,7
-0,4 0 -2
COST 0,7 -0,1 0,9
0,6 -0,8 3,9
0,4 -0,1 -1
DEVA -0,7 0,6 0
-0,3 -2,3 -2,2
-0,8 0 -4,2
ISTA 1,4 -1 -4,1
1,4 -2,4 -3,5
0,2 0,6 -1,9
ALXR 0,1 -0,3 -1,9
-2,2 4 -0,7
-0,9 -0,4 1,9
BAIS 0,5 0,4 -0,3
-0,2 2,8 -1,6
-0,6 -0,3 -1,4
CALR 0,2 0,1 1,6
0,4 -0,3 1,2
1 0,7 -2,2
CLUJ 2,7 2,8 -32,3 M 2,9 0,6 -36 M 2,4 2,2 -32,4 M
CORA 0,2 0,1 0,4
-0,8 2,9 1
-1,8 0 0,8
DORO 0,8 -0,4 1,4
2,1 -1,5 4,4
1,6 0,3 2,3
DRTS 0,4 0,5 -0,5
-0,3 3,2 -1,5
-1 -0,1 0,8
FAGA -0,2 -0,4 1,5
-1,7 2,7 2,5
-1,6 -3,2 2,3
GIUR -1,2 -3,8 -2,3
-2,4 1,6 -1,5
-0,2 -2,2 -3,4
HORE 0,1 -0,1 -0,8
-1,4 4,1 0,8
-1,3 -0,4 -1,1
IASI 0 -0,4 0,3
-0,1 -1,3 -0,8
-0,5 0,6 0,9
INSU 0,1 -0,2 0
0,3 -0,6 1,8
0,1 0 0,5
ISTR -0,1 -0,6 0,8
0,3 -0,6 2
0,5 0 1,1
MNGL 0,2 -0,7 2,9
-1 -1,7 5
-0,3 0,5 3,8
MOLD 1,8 2 3,4
1,2 5,3 0,5
1,3 1,3 1,2
NEHU 0,1 0,4 -1
0,7 -0,6 -0,9
1,9 0,4 -0,3
ORAD -0,5 0,9 -1,9
0,3 -0,9 -4,8
-0,1 0,9 0
PITE -0,1 0 0
-1,4 4,1 2,5
-0,9 -0,5 1,1
PTNT -0,3 0,2 2
0,3 -2,2 0,8
0,2 0,8 0,7
SATU -0,6 0,6 1,4
0,5 -1,7 -1,4
0,1 0,1 2,8
SULI -0,4 -0,6 1
-0,9 -3,8 4,2
-0,3 -0,3 4,2
TBUJ 0,2 0,1 2,7
0,7 -0,5 2,8
0,7 -0,3 0,9
TIM1 0,7 0,6 -0,6
0,6 2,4 -1,6
-0,6 -1,6 2,4
VAMO 0,7 -0,3 6,6
2,2 -2,1 -0,6
1,6 0,3 5
VISE -0,2 0,2 -4,2
0,8 -1,3 -4,6
-0,7 0,1 -1,1
RMS/Componente 0,8 0,9 2,5
1,1 2,4 3,4
1 0,9 2,6
Analizând valorile obținute, pentru stația Sofia, s-a constatat că, din transformările, atât între
ziua 017 cât și între ziua 019 și celelalte zile, rezultă valori mari ale corecțiilor pe cele trei
componente, marcate în tabel cu culoarea roșie. De asemenea pentru stația Cluj se constată că valorile
corecțiilor pe cele trei componente obținute în urma transformării Helmert între ziua 17 și celelalte
zile sunt mari. Pentru aceste stații nu s-au utilizat coordonatele obținute din soluțiile zilnice pentru
calculul soluției finale.
7.3.3 Soluțiile finale și comparații
Soluția finală pentru campania de măsurătorilor s-a realizat utilizând modulul de prelucrare
ADDNEQ2 fig. 7.7.
Fig. 7.7 Utilizarea modulului ADDNEQ2 pentru obținerea soluțiilor finale
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
25
Fig.7.8 Reprezentarea diferențelor (exprimate în mm) între coordonatele oficiale ale stațiilor GNSS
permanente de pe teritoriul Românei și:
în stânga - coordonatele determinate utilizând modelul de viteze NUVEL 1A
în dreapta – coordonatele obținute prin constrângerea rețelei pe coordonatele ETRF89 publicate ale
stațiilor IGS utilizate în proiect
Coordonatele finale sunt obținute în sistemul ITRF la epoca observațiilor. Pentru a se putea
transforma aceste coordonate în sistemul ETRF89, epoca 2000.00 ar trebui determinate și vitezele
pentru fiecare punct, această determinare fiind posibilă prin prelucrarea unor date din ani diferiți.
Având în vedere că setul de înregistrări GNSS utilizate pentru studiul de caz este doar din anul 2015,
valorile vitezelor nu au fost determinate pe baza înregistrărilor GNSS.
S-au determinat viteze pentru fiecare punct utilizând modelul de mișcare a plăcilor NUVEL
1A, metoda nerecomandată de EUREF-TWG. Cu aceste valori ale vitezelor s-a realizat transformarea
on-line a coordonatelor din ITRF, la epoca observațiilor, în coordonate ETRS89, epoca 2000.00,
sistem terestru de referință oficial pentru determinări GNSS în România.
S-a încercat și o constrângere a rețelei pe coordonatele stațiilor EUREF (ETRF 2000, epoca 2005.00).
Pe lângă stațiile EUREF și IGS din țară, pentru care sunt calculate viteze, mai este un grup de
puncte care sunt utilizate în proiectului GERGOP (Central European Regional Geodynamic Project)
proiect ce are ca scop efectuarea de studii geodinamice în zona central europeană, puncte pentru care
sunt calculate și viteze. Dintre stațiile permanente incluse în studiul de caz al prezentei teze (pe lângă
stații EUREF) stația Cluj este utilizată în proiectul CERGOP. Pentru această stație am făcut un test
pentru a verifica încrederea coordonatelor obținute. S-au preluat coordonatele și viteza pentru Cluj,
publicate, pentru ultima determinare CERGOP – 2013 (ITRF08, epoca2005), acestea s-au adus în
ITRF2008 la epoca observațiilor (19.01.2015), iar rezultatele obținute sunt prezentate în tabelul 7.14.
Diferențele sunt sub 1cm, iar dacă am fi avut și rezultatele din CERGOP-2015, diferențele ar fi fost
mult mai mici.
-200 0 200
ALXR
BACA
BAIA
BAIS
BUCU
CALR
CLUJ
CORA
COST
DEVA
DORO
DRTS
FAGA
GIUR
HORE
IASI
INSU
ISTR
MNGL
MOLD
NEHU
ORAD
PITE
PTNT
SATU
SULI
TBUJ
TIM1
VAMO
VISE
dZ[mm]
dY[mm]
dX[mm]
-200 0 200
ALXR
BACA
BAIA
BAIS
BUCU
CALR
CLUJ
CORA
COST
DEVA
DORO
DRTS
FAGA
GIUR
HORE
IASI
INSU
ISTR
MNGL
MOLD
NEHU
ORAD
PTNT
PITE
SATU
SULI
TBUJ
TIM1
VAMO
VISE
dZ[mm]
dY[mm]
dX[mm]
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
26
Analizând vitezele de deplasare ale stației GNSS permanentă CLUJ, acestea sunt mult mai
mari comparativ cu a celorlalte stații GNSS, ceea ce înseamnă, după cum s-a mai studiat, că această
stație este afectată de alunecări de teren sau alte fenomene (interferenţe, bruiaj). Soluția în această
situație ar fi mutarea stației într-o zonă neafectată de aceste fenomene.
Tab. 7.14 Comparații coordonate pentru stația GNSS permanente CLUJ utilizând determinările de
coordonate și viteze din proiectul CERGOP
TEZA DOCTORAT - coordonate
carteziene geocentrice IGB08 ep.2015.05
CERGOP - coordonate carteziene
geocentrice ITRF08 ep.2005.0
ID Punct X [m] Y [m] Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
CLUJ 4011942,469 1751652,453 4623698,695 40119424,73 1751652,308 4623698,468
Viteze
[ m/an] 0.02578 0.01489 0.02374
O ultimă variantă de coordonate, fără a fi determinate și vitezele de deplasare, este cea obținută
prin transformarea coordonatelor IGb08 (epoca 2015) în coordonate ETRF00 (epoca 2015).
CAPITOLUL 8. Concluzii și perspective de cercetare
Având în vedere faptul ca RN-SGP s-a realizat în mai multe etape, în prezent ajungând la
densitatea recomandată de EUPOS pentru suprafața țării, este necesară o replerucrare în bloc a
coordonatelor punctelor din rețea. Respectarea normelor de prelucrare puse la dispoziție de TWG-
EUREF și validarea rezultatelor constituie o certificare a calității coordonatelor obținute.
Redeterminarea coordonatelor stațiilor ce aparţin RN-SGP ar trebui realizată periodic.
Utilizarea softurilor ştiinţifice, chiar daca este mai dificilă, este recomandată datorită posibilității de a
controla și verifica etapele de prelucrare, în vederea obținerii unor rezultate de încredere.
Analizând situația europeană cu privire la îndesirea rețelei EUREF se poate observa că pe
teritoriul României numărul puncte este destul de mic, în comparație cu a țărilor vecine.
Fig. 8.1 Rețeaua EUREF îndesită
8.2 Contribuțiile autorului Analiza situației actuale a serviciilor oferite de sistemul național de determinare a poziției
(ROMPOS) și stabilirea unor posibilități de îmbunătățire și dezvoltare a acestora, luând în
considerare, pe de o parte sisteme similare din alte țări, iar pe de altă parte standarde și norme
impuse de organizațiile în domeniu.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
27
Pentru extinderea zone de acoperire cu servicii ROMPOS se susține ideea schimbului de
date cu toate țările vecine și, pentru acoperirea zonelor unde accesul la internet nu este
posibil, se propune utilizarea unor sisteme de retransmitere a produselor acestor servicii.
O altă problemă importantă abordată o reprezintă analiza posibilității de a furniza serviciile
ROMPOS postprocesare on-line, ținând cont de posibilitățile tehnice din prezent.
O deosebită atenție s-a acordat necesității de reprelucrare a rețelei naționale de stații GNSS
permanente. În primul rând s-au stabilit pașii care trebuie parcurși în conformitate cu
cerințele EUREF pentru acest scop, iar studiul de caz s-a concretizat prin prelucrarea unei
rețele alcătuită din 36 de stații GNSS permanente, utilizându-se un soft științific de prelucrare
și analiză.
8.3 Perspective de cercetare Pornind de la etapele de prelucrare a rețelei naționale de stații permanente și de la studiul de caz
abordat, se poate continua cu prelucrarea întregii rețele și validarea rezultatelor de către comisia
EUREF, astfel toate punctele rețelei naționale să îndesească rețeaua europeană de referință.
Având în vedere că toate stațiile GNSS permanente naționale sunt instalate de cel puțin trei ani, se
impune determinarea vitezelor acestora prin prelucrări a înregistrărilor din ani diferiți.
În cadrul unor procesări a întregii rețele trebuie avut în vedere și posibilitatea prelucrării
înregistrărilor provenite de la stațiile GNSS permanente ale țărilor vecine, cu care se realizează
schimburi de date.
De asemenea ar putea fi studiat și realizat un proces de prelucrări periodice ale coordonatelor
stațiilor permanente, proces ce ar putea fi realizat automat prin utilizarea softului Bernese. Ar fi
recomandabilă utilizarea ultimei versiuni de soft, respectiv versiunea 5.2 și utilizarea unui sistem de
calcul dedicat acestui scop.
Un alt aspect important ar fi completarea serviciilor ROMPOS existente (de timp real și post-
procesare) cu un nou serviciu de procesare, prin care utilizatorii să poată introduce datele aferente
observațiile realizate cu echipamente GNSS proprii și sistemul să realizeze prelucrarea și să
furnizeze rezultatele obținute. Acest serviciu este disponibil în alte țări și ar avea o utilitate
deosebită şi în ţara noastră.
Cu privire la produsele virtual RINEX s-au mai efectuat studii dar s-ar putea continua analiza
acestor produse, în special pentru zone din afara rețelei sau pentru situații în care lipsesc date de la
unele stații permanente.
Contribuții la modernizarea serviciilor de poziționare ce utilizează Sistemele Satelitare de Navigaţie Globală (GNSS)
28
BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ
[1] Brown N., Keenan R., Richter B., L. Troyer L. - Leica Geosystems AG, Switzerland -
Advances in ambiguity resolution for RTK applications using the new RTCM V3.0 Master-Auxiliary
messages
[2] EPN Central Bureau - Procedure for becoming an EPN station, 2013
[3] International EUPOS Steering Committee - Cadrul general privind schimbul transfrontalier de
date - Versiunea 1.0, 21 Septembrie 2006
[4] Janssen V. - How do VRS and MAC measure up?
[5] Puia M.S. - Stadiul actual al serviciilor de determinare a poziţiei bazate pe GNSS, Raport de
cercetare știimțifică nr. 1, Universitatea Tehnică de Construcții Bucureşti, 2012
[6] Puia M.S. - Concepte privind modernizarea serviciilor sistemului de determinare a poziţiei,
Raport de cercetare știimțifică nr. 2, Universitatea Tehnică de Construcții Bucureşti, 2012
[7] Puia M.S. - Teste privind modernizarea serviciilor de determinare a poziţiei - Elemente
necesare, Raport de cercetare știimțifică nr. 3, Universitatea Tehnică de Construcții Bucureşti, 2012
[8] Puia M.S. - Services provided by the romanian positioning – ROMPOS, Journal of Applied
Engineering Sciences, Volume 2 (15), Issue 2, University of Oradea, Romania, 2012
[9] Puia M.S. - Redeterminarea coordonatelor stațiilor GNSS permanente ale rețelei naționale
conform recomandărilor EUREF, Buletin ştiinţific al Universităţii Tehnice de Construcţii Bucureşti,
Nr. 1- 2 Martie - Iunie 2015
[10] Puia M.S., Sorta V., Avramiuc N. - Extinderea zonei de disponibilitate a serviciilor de
poziționare ale ROMPOS, Simpozion GeoPrevi 2015, Universităţii Tehnice de Construcţii Bucureşti
[11] Rus T., Dumitru P., Fadur M.S. - Sistemul Românesc de determinare a Poziţie, Agenţia
Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară, 2008
[12] Veljković Zoran, Lazić Saša – EUREF Serbia Final Report, 2010
ACORDURI DE COOPERARE
[13] Acord de cooperare între Agenția Națională de Cadastru și Publicitate Imobiliară din
România și Serviciul de Stat pentru Geodezie, Cartografie și Cadastru al Ucrainei Întreprinderea de
Stat "Zakarpatgeodeztsentr", cu privire la schimbul de date de la stațiile de referință GNSS, 2012
[14] Acord de cooperare între Institutul de Geodezie, Cartografie și Teledetecție al Republicii
Ungaria și Agenția Națională de Cadastru și Publicitate Imobiliară din România cu privire la schimbul
de date de la stațiile de referință GNSS, 2010
[15] Acord adițional la acordul între Guvernul Republicii Moldova și Guvernul României cu
privire la colaborarea în domeniul geodeziei, cartografiei și cadastrului, Acord cu privire la schimbul
de date GNSS între Agenția Națională de Cadastru și Publicitate Imobiliară din România și Agenția de
relații Funciare și Cadastru din Republica Moldova, 2010
[16] http://www.aiub.unibe.ch/content/index_eng.html
[17] http://www.bernese.unibe.ch/
[18] http://www.epncb.oma.be
[19] http://www.eupos.hu/map_out.php
[20] http://www.intuicom.com/gps-gnss-products/rtk-bridge-c
[21] http://www.moldpos.md/gnss/gnss/
[22] http://www.rompos.ro
[23] http://www.smartnet.bg/
[24] http://gnss.rompos.ro/spiderweb/frmIndex.aspx