Cercetari teoretice preliminare privind optimizarea exploatarii robotilor industriali pentru prelucrari prin aschiere

ROBOTICA- laborator -

Sisteme de fixare si orientare a semifabricatului (sisteme perirobotice)Sunt echipamente dedicate extinderii posibilitilor tehnologice aferente unei celule robotizate Pot indeplini doua functii majore:pozitionarea si orientarea semifabricatului;automatizarea operatiei de schimbare a reperului prelucrat cu un nou reper semifabricat

In functie de numarul de posturi de lucruSistemele de fixare si orientare a semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme cu un singur post de lucru

Sisteme cu doua posturi de lucru

Sisteme cu trei sau mai multe posturi de lucru

Referitor la numarul axelor de reorientare a semifabricatelorSistemele de fixare si orientare a semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme fara axe de reorientare a semifabricatelor

Sisteme cu o axa de orientare a semifabricatului

Sisteme cu doua axe de orientare a semifabricatului

Din punct de vedere al modului de prindere a reperelor ce pot fi montateSistemele de fixare si orientare a semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme cu o singura flansa deprindere pe un post de lucru

Sisteme cu doua flanse deprindere pe un post de lucru

In unele situatii, pentru a obtine o structura compacta a celulelor robotizate, pentru a reduce spatiul ocupat de acestea la sol si pentru a oferi robotului un acces mai bun asupra reperelor, acesta poate fi amplasat pe structura de sustinere a sistemului de fixare si orientare a semifabricatului .

ATENTIE! Prezentarea sistemelor de fixare si orientare a semifabricatelor se incheie aici.SenzoriSunt elemente ce furnizeaza sistemului de comanda al robotului informatii cu privire la mediul de lucruOfera posibilitatea sistemului de comanda de a lua decizii si de adapta programul la particularitatile mediului de lucru;Sunt de asemenea utili pentru a oferi utilizatorului / programatorului date despre parametrii specifici aplicatiei

Senzori de forte si momente Senzori opticiSenzori de proximitateTransportoareSunt sisteme ce asigura deplasarea materialelor in cadrul unei linii de productieSunt strans legate de logistica fluxurilor de fabricatieExista trei categorii mari de transportoare: cu role, cu banda sau cu lantTransportor cu bandaTransportor cu lantTransportor cu role

Efectori de tip gripperSunt efectori care se utilizeaza pentru manipularea obiectelorObiectele manipulate de catre acesti efectori sunt stranse prin actiunea mecanica a unor elemente denumite bacuri. Numarul de bacuri ale unui gripper poate varia.Bacurile unor efectori de tip gripper pot fi cu suprafata de strangere plana sau profilata. De asemenea, miscarea bacurilor poate fi liniara (prin cuple de translatie) sau angulara (prin cuple de rotatie).Acesti efectori reprezinta principala categorie din cadrul sistemelor de prehensiune.

Efectori dedicati operatiilor de sudare in puncteAu doua functii: de strangere a obiectelor ce urmeaza a fi sudate si de formare a punctului de suduraSunt efectori care se incadreaza in categoria sistemelor de prehensiune, deoarece una dintre functiile lor este de a strange obiectele ce trebuie sudate

Efectori dedicati operatiilor de sudare cu arc electricSunt efectori care sunt in mod uzual denumiti torte de sudareProcesul de sudare cu arc electric presupune prezenta unui electrod consumabil. Pentru aceasta, efectorul trebuie sa permita avansul electrodului prin interiorul acestuia (avans ce se realizeaza prin intermediul unui sistem special).De asemenea, efectorul dedicat operatiilor de sudare cu arc electric trebuie sa permita conectarea la sursa de sudare si trecerea gazelor de asistenta catre zona de sudare.

Efectori vacuumaticiSunt efectori dedicati manipularii obiectelor, a caror actiune asupra acestora se face prin crearea unor zone de suctiune pe principii vacuumaticeContactul cu obiectele manipulate se face prin intermediul unor ventuzeAcesti efectori necesita prezenta unui circuit pneumatic

Efectori dedicati operatiilor de paletizareSunt efectori utilizati in aplicatiile de paletizare, care de cele mai multe ori au rol multi-functionalFunctiile pe care, in general, le pot indeplini acesti efectori, sunt de manipulare a obiectelor paletizate, de manipulare a paletilor si de manipulare a separatoarelorSunt multe cazuri in care acesti efectori include si sisteme vacuumatice

Efectori dedicati operatiilor de prelucrare prin aschiereSunt efectori utilizati in operatii de prelucrare prin aschiere a pieselor, echipati cu scule corespunzatoare (freze, burghie, etc.)Exista o distinctie intre efectorul propriu-zis si scula cu care acesta este echipatAceasta categorie de efectori prezinta antrenare proprie, in sensul ca miscarea de rotatie a sculei este realizata printr-un sistem de actionare intern al efectorului

Efectori dedicati operatiilor de vopsireSunt efectori utilizati in operatii de vopsire a reperelorSe mai numesc si pistoale de vopsireEste necesar ca efectorul sa permita trecerea prin interior a furtunelor de pompare a vopselei

Sisteme de cuplare-decuplare automata a efectorilor si magazine de efectoriSunt sisteme ce permit extinderea posibilitatilor tehnologice ale unei celule robotizateContribuie la automatizarea proceselor robotizate si la reducerea timpilor necesari pentru realizarea operatiilorOfera posibilitatea schimbarii rapide a efectorului pentru realizarea mai multor categorii de operatii pe acelasi reper utilizand un singur robot

Flansa masterFlansa slave