Proiect Roboti Vlad Marius

8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius

http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 1/10



Cuprins:Tema de proiectare ................................................................................................................................. 2

1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE) ................................................. 3

1.1 Calculul rezistentei la deplasare Wd .............................................................................................. 3

1.2 Calculul momentului la roata motoare Mr .................................................................................... 4

1.3 Calculul turatiei rotii motoare ....................................................................................................... 5

1.4 Calculul puterii la roata motoare .................................................................................................. 5

1.5 Momentul rezistent la virare ......................................................................................................... 5

1.5.1 Greutatea repartizata pe roata motoare care executa virarea ............................................. 5

1.5.2 Greutatea repartizata pe roata libera care executa virarea .................................................. 5

1.5.3 Momentul total la o roate motoare ....................................................................................... 6

1.5.4 Puterea totala la o roata motoare.......................................................................................... 6

2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR) ........................................................................ 6

2.1 Forta necesara intr-un calaj ........................................................................................................... 6

2.2 Cursa necesara pt un calaj ............................................................................................................. 6

2.3 Viteza de calare ............................................................................................................................. 6



Tema de proiectare

Se cere să se proiecteze, la nivel de proiect de execuţie, un modul purtator robotizat (vehicul robotizat) capabil să poarte robotul industrial RV-12SL

(Mitsubishi Industrial Robot, vezi anexa) şi să navigheze într -un şantier deconstrucţii pe suprafeţe amenajate corespunzător.

Mecanismele modulului purtător sunt următoarele: - mecanism de deplasare şi de direcţie;

deplasare pe doua roţi motoare cu pneuri;

viteza maximă de deplasare – 0,4 m/s;

- mecanism de calare şi orizontalizare a platformei;

patru calaje; viteza calaj 20 mm/s.

abaterea de la orizontalitate a suprafeţei de rulare 5

nu lucrează simultan cu celelalte două mecanisme.

Caracteristici platforma modul purtător: - lăţime – max 700 mm;

- lungime – aprox. 800 mm

- înălţimea de la sol la deplasarea pe roţi – 400 mm;

- înălţimea în state calată – 500 mm.



CALCULUL MECANIC GENERAL

1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE)

1.1 Calculul rezistentei la deplasare Wd

i pr d F W W W

Unde :

Wr - rezistenta la rulare

Wp – rezistenta data de panta

Fi - forta de inertie

Rezistenta la rulare Wr

daN W G f W Rr 1420007.0;

daN GGGG P R 200100100;

Unde :

f – coeficientul rezistentei la rulare , f = 0.07

G i l i



Unde :

td – timpul de demarare , td = 2 sec

a – acceleratia

v – viteza de deplasare , v = 0.4 m/s

Ne rezulta rezistenta la deplasare :

daN W F W W W d iP Rd 431.7140431.1714;

1.2 Calculul momentului la roata motoare Mr

Sistemul este prevazut cu 2 roti motoare si 2 de sustinere

21

R

d r

DW M

Rezistenta la deplasare la roata motoare va fi :



1.3 Calculul turatiei rotii motoare

min465.25

3.0

4.060;

60 rot n

D

vn

R

1.4 Calculul puterii la roata motoare

s

rad n667.2

30

465.25;

30

W P M P r r r 853.142667.257.53;

1.5 Momentul rezistent la virare

1 5 1 Gre tatea reparti ata pe roata motoare care e ec ta irarea



1.5.3 Momentul total la o roate motoare

m N M M M M M t mvmr t 24.67267.1157.53;1

1.5.4 Puterea totala la o roata motoare

W P M P tmt tm 307.179667.224.67;

2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR)

tc – timpul de calare , tc = 10 s

ts – timpul de stabilizare , ts = 10 s

înălțimea in stare calata 500 mm

αc – unghiul de inclinare al calajelor , αc = 30ᵒ

dv – deplasarea pe vertical , dv = 200 mm



~ 1 6 1 5

4

3

5

1

2

6,7,8

7 0 0

800

1367

9,10,11

F

8

E

D

C

B

A

G

H

J

K

L

M

7654321 9 10 11 12 13 14 15 16

91 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12

K

G

A

B

C

D

E

F

H

J

13 14 15

L

M

Masanetă

kg/buc.ObservaţiiMaterialBuc.Nr. desen sau STASDenumirePoz.

A1(841x594)

Rev.0

Data:06.06.2011

Verificat:

Aprobat:

U.T.C.B.

Facultatea de Utilaj Tehnologic

Proiectat:

1/1MPR - 0

1 : 5 MODUL PURTATOR ROBOTIZAT

Masanetă:~ 200kgS. l. dr. ing. Dima Marian

S. l. dr. ing. Dima Marian

Ing.VladM.

2

2

1

2

1

32

32

4

4

4

ISO 4161

DIN 128

ISO 4162

f.d.

f.d.

MPR - 3.0

MPR - 2.0

MPR - 1.01

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

Piulita M10

Saiba Grower N10

Surub M10 x 30

Robot RV - 12SL

Roata de sprijin

Cadru metalic sbs.

Modul de translatie sbs.

Modul de rotatie sbs.

Blickle

Subansamblu

Subansamblu

Subansamblu

Mitsubishi

DIN 128

DIN 6923Piulita M16

Surub M16 x 50

Saiba Grower N16

ISO 4162

32





~ 4 2 6

A

A

4

5

6 7

8

9

12

3 0 °

A - A

1

2

3

1011

1 7 6

9 0

90

4 gauri 10,5 7 0

± 0 , 1

70±0,1

32

ISO 4162

Saiba Grower N16

Surub M16 x 50

Piulita M16 DIN 6923

DIN 128

Mitsubishi

Subansamblu

Subansamblu

Subansamblu

Blickle

Modul de rotatie sbs.

Modul de translatie sbs.

Cadru metalic sbs.

Roata de sprijin

Robot RV - 12SL

Surub M10 x 30

Saiba Grower N10

Piulita M10

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1 MPR - 1.0

MPR - 2.0

MPR - 3.0

f.d.

f.d.

ISO 4162

DIN 128

ISO 4161

4

4

4

32

32

1

2

1

2

2

Ing.VladM.

S. l. dr. ing. Dima Marian

S. l. dr. ing. Dima Marian Masanetă:~ 200kg

MODUL PURTATOR ROBOTIZAT1 : 2

MPR - 0 1/1Proiectat:

U.T.C.B.

Facultatea de Utilaj Tehnologic

Aprobat:

Verificat:

Data:

Rev.0

Poz. Denumire Nr. desen sau STAS Buc. Material ObservaţiiMasanetă

kg/buc.

M

L

J

H

F

E

D

C

B

A

G

K

1615141312111091 2 3 4 5 6 7

M

L

K

J

H

G

A

B

C

D

E

8

F

Date post:	06-Apr-2018
Category:	Documents
Upload:	marius-vlad
View:	239 times
Download:	0 times

Proiect Roboti Vlad Marius

Documents