+ All Categories
Home > Documents > Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu -...

Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu -...

Date post: 25-Sep-2019
Category:
Upload: others
View: 22 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
37
Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 1 Automatizarea Prof. dr. ing. Sorin Larionescu 1. Introducere în ingineria sistemelor automate ..................................3 1.1. Sistem cu regulator manual. ............................................................................. 3 1.1.1. ..................................................................................... 3 1.1.2. Schema bloc .................................................................................................. 4 1.1.3. ....................... 5 1.2. ............................................................ 5 1.2.1. Schema te .................................... 6 1.2.2. Schema bloc. ................................................................................................. 7 1.2.3. ...................................................................... 7 1.2.4. Algoritmul automatului................................................................................. 8 1.2.5. ............................................................. 8 1.2.6. Structura sistemului automat...................................................................... 12 1.2.7. ......................................................................... 12 1.2.8. .................................................................. 13 1.2.9. Tehnologia de realizare a automatului. ..................................................... 13 1.2.10. ..................................................................... 13 1.2.11. ............................................................. 14 1.2.12.Semnalizarea............................................................................................... 14 1.2.13.Rolul operatorului. ..................................................................................... 14
Transcript
Page 1: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

1

Automatizarea������������Prof. dr. ing. Sorin Larionescu

1. Introducere în ingineria sistemelor automate..................................31.1. Sistem cu regulator manual. .............................................................................3

1.1.1. ������������ ��� .....................................................................................31.1.2. Schema bloc ..................................................................................................41.1.3. ���� ��������������������������������� ������������.......................5

1.2. ������������������������ �������� ............................................................51.2.1. Schema te��� ������������������������� ����� ....................................61.2.2. Schema bloc. .................................................................................................71.2.3. ������������������������� ��� ......................................................................71.2.4. Algoritmul automatului.................................................................................81.2.5. � ������������ �� ���������� �.............................................................81.2.6. Structura sistemului automat......................................................................121.2.7. ���������������� ������ .........................................................................121.2.8. ����� ���� � �� � ������������ �..................................................................131.2.9. Tehnologia de realizare a automatului. .....................................................131.2.10.����� ���� ����������� ��� .....................................................................131.2.11.��� ��������� ��� ����� ������� � .............................................................141.2.12.Semnalizarea...............................................................................................141.2.13.Rolul operatorului. .....................................................................................14

Page 2: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

2

1.3. Sistem cu automat programabil logic - APL. ................................................141.3.1. ������������ ��� ...................................................................................141.3.2. ������������������������� ��� ....................................................................151.3.3. Programul...................................................................................................16

1.4. ���������������������������������� ............................................................171.4.1. ������������ ������������������������� ����� ..................................171.4.2. Schema bloc ................................................................................................171.4.3. ���������� ��� ........................................................................................181.4.4. �������� !��������� !�� .........................................................................191.4.5. ���� �����" �� � ���#�$�� ......................................................................19

1.5. ���������������������������������.............................................................191.5.1. ���� ���������� ���#���.......................................................................201.5.2. ��������������� �� ������������������ � ........................................201.5.3. ������������ ������������������������� ����� ..................................211.5.4. Schema bloc. ...............................................................................................211.5.5. ����������������� ���������� � � ���........................................................221.5.6. ��� �������� �� ��� ���� �������� ��� ...................................................221.5.7. ��������� � � ���%���� ������ ��� .......................................................231.5.8. ������� � � ����%���� ������ ���.........................................................231.5.9. Exemplu numeric. .......................................................................................241.5.10.���" � ������� ��"�������� ...........................................................................241.5.11.&������������ �� ������������������ � ..............................................24

1.6. Sistem cu regulator direct. ..............................................................................261.7. Sistem cu regulator propor���������������������������� ..........................27

1.7.1. Algoritmul PI. .............................................................................................271.7.2. Algoritmul PD.............................................................................................291.7.3. Algoritmul PID. ..........................................................................................29

1.8. Sistem cu calculator. ........................................................................................311.8.1. �����������������!������'����� ���� ���� � � ��������.......................321.8.2. �����������(����� ��� .............................................................................331.8.3. ������������� ������������� ..................................................................341.8.4. ���������������������� !�� ...................................................................351.8.5. �� ���������� �������������������..........................................................351.8.6. � �������������� ������ ����������������� �� �� ��������������!�������� alarmare la incendiu..............................................................................................351.8.7. � ������������ ����� ��� �� ��� "� �� .........................................................35

1.9. Concluzii............................................................................................................361.10. Bibliografie....................................................................................................37

Page 3: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

3

1. Introducere în ingineria sistemelor automate������� �� sistem �� ���� ����������� �� ����� ������" ����'� ��� � � ���

�� ��������%� ������ �������������� ������ �� ������� ����� ��� ������ �������

������� ����� �� ������� �� � ������� �� ������� ������� ���� �� ����� ��

��������� ������� ������ ������� ��� ������� ������ ������� �������� �������� ���

���� �������� �� ��� ������ �� ����������1� �������� �� �������� ��������� �� ����

sistemele automate2� ���� �� ��� �������� �� ������� ��� ������������ ���

���������� ������� !� ��������� ��� ������� �� ���� ����������� ����� �� �������

�������� �� �"���� ����� ���� ��� ��������� ��������� �� ������������ ��������

����� ������� ������� ���� �� ����� ��� ����� �� ����� ���������� � ������� �������

� ���������� ��������� �������� �� ��������� �� ��������� ������ �� �������� ������ ��

����������� !� ���������� ������� ��� ������ ��� �� ������� ��������� ��������3 ��

vom rezolva principalele probleme referitoare la ele: analiza, sinteza, testarea,����������� ������������ �� ����������

1.1. Sistem cu regulator manual.

#��� ��� ������ ������� �� �������� �������� ������ ����� �� ��������

�������� $�� ������� �� �%����� ������ �� ����� �������� �������� ��� ������

principalele concepte folosite la sistemele automate: ������������ ���������������

��������� ����'��������"���� ����� ����������������

1.1.1. ������������ ���

� ��������� �� ������ �� �������� � ���� ����&�� ������ �������

Reprezentarea obiectelor componente se face cu ajutorul unui desen simplificat numit���� ���������, ca în Fig. 1.1� !� ����� ��� ���������� ���� ������� ��� ��� ������������ �������' ����� (� �������� �������� �� �������� )� ��������� *� ����

+, �� ����� � ���������� ��������� , �� ��������� �� ���������� �� ��������� $, ��

$-� .�� ������� �� ������ ������� ������ ���� într-un anumit scop' ��������

apei calde.

1 ������� �� sistem ���� ��������� ������ ���� ��� ���� � ����� ������� �� �%������ ������� ��� �������� %���� ������ ������������ ��� ������ ����� %���� ����Termenul sistem de transport nu are���� �����������2 ������������ ���������3 #����������� �� ������� ���

Page 4: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

4

Fig. 1.1������������� ������ ������� �) ������ � *����%���� �������� ����+����

�� ���������� �%���� ������ �� ����� ������ �������' ���������� ������� ��������

�� ��������� ��� ������� ����� �� ��������� ����������� �� �������� ������� ��������

mai simple decât cel din Fig. 1.1. De exemplu, sistemul termic poate cuprinde numai��� �������' �������� �� ��������� ��������� �� ��������

1.1.2. Schema bloc

���������� ��� Fig. 1.1 ���� ������� ������� /������� ������ ��������� ��� ������� 0 �� ���� �� ���������� ������� �� �������� , �� �������� $, ����� �

������ ������� ������ ��� ������� �� ����� �� ��������� ����������� ����� ����������

din Fig. 1.1 �� ���� �������� � ������ �� ��� �� �� ��������� �� sistem de conducere������� sub forma unei scheme bloc ca în Fig. 1.2. Sistemul are în cazul acesta o������ ���������� �������� ����� 1����� ���� � ����� �����1 care ascunde���������� ��� Fig. 1.1�� ���� �� �������� ����� ������� �� ������� ����������� ������ ����� �������� �� ������ ����� ������������ ����� � ������ �����2 atunci se����� ������ � ������ ���� ����� �������� �� �������� � ��������� ��������� �� Fig.1.3� � ������ �� ������� �� ������ �� ���� ����� �� ������� �������� �� ������������� �� ������� ����� ������������ ���������� ��� Fig. 1.1� ����� ������������������������ ���� ��������� �� Fig. 1.4.

1 Black box.2 �� �������� ������ ����� ������������ ������ ������ �� �%����� ������� � ������������ �����

������ ����� �� ��������� �� �� ����� ������� 0�

V2

E

S1

V1P

m

R

z

i

y

M 1

32

10

w

Page 5: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

5

Fig. 1.2��������"������ ������� ������������������������� ������ ����

%���� ���

1.1.3. ���� ��������������������������������� ������������

#�������� ������� � ����������� ��� Fig. 1.4 �� ���� �� ����� ������/������� ������ �� ���� +, ������� ������� 0 �� ������� ����� 2�������3 �

2������� ������3 �� + 2������� ��%���3 � ��������� �� ������ (���� �������� ���

Fig. 1.4 �� ������ 045� �4,� �� +45� /������� ���� �"���� ��������� ������ �� ��

������� �� ���������� �������� �%����� �"���� �������� !� ������� ��������� ���������

���������� ���� ��������' ���� ������� ���� ��� ��� ���"� ������� ��%�� +

������� �������� $, �� ���� ������� ���� ��� ��� ���"� ������� ����� � ��������

robinetul V1. Robinetul V1 este normal închis. Deschiderea lui se face cu ajutorul���������������� , ��� ��������� ����������� 61� 1����� ���� �������� ������

regulile din Lista 1.1� 1����� ����� �� ���� �� �������� ������ (y>m), (y>M) ��264��������3� care pot lua valoarea ������� sau Fals. Asupra acestor variabile logice�� ������ ��������� �!�"#!���������

Fig. 1.3��������"������ ������� ��������������������� !����� �� � ������ ����

%���� ���

1.2. ������������������������� ��������

/�������� ��������� �� �������� ��� Fig. 1.4 ���� �� ������ ���������'1) +������ ����������

1 Regulator manual.

Bloc(cut ie neagra)

m

i

y

z

Procesm y

Page 6: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

2) Realizarea algoritmului de conducere,3) .%������ ���������

Lista 1.1����� ���������������������������

a

d�

1

� ������ ��� ����� �������'

)����� ,' ���� 2y>Max)=�������, atunci (64��������34Fals, ����� �� ���� ������ �������� $,�

Regula 2: Daca (y>min)=Fals, atunci (64��������34�������!������ �� deschide robinetul V1.Regula 3: Daca (y>min) ��"#(y>Max)=Adev�rat , atunci se repet� �������� ���������� (���� � ����� ���� ������� �� ���������de ������ ���� ������� ��������� ������ 264��������3 �� ���� �� ���� ��� �

���� ������ ������� �� ��������� ��� �������� � ���������� $,�

6

1.2.1. ������������ ������������������������� �����

7����� ����� ������ ������� ����� �� �%������� �� ����� ���������� �� ���� ��

parat numit:1) Traductor,2) Automat,3) .������ �� �%�������1������� ���� ��������� �� ������ ����������� �� ������� �� �����������

in Fig. 1.5 ��� ���� ��� ����� ��������� �� �� , �� 5� 8���� ������� ����� ������������� ������� �������� ��������� ��� ���� ���� ��� �� ���� �����1. Prima

Fig. 1.4������������� ������ ������� ������������������������� !����� �

STAS 6755-81.

V2

Pm

y

M 1

S1

k

32

10

m in

Max

Page 7: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

7

����� ���� 9 �� ������ ������ �� ����� �������� ���� ��������� ��������� ��������� 2��

������� level)1� 1 ���� �� � ���� ����� ������ ���������� ���������� 1������ , ��

����� 8 ��� ������ ������� �� ��������� �� ��������� ������� - �� ����� :� ����� ���� �

������ �� ������� �� �������� �� ���� �� ����� 1 ����� ���������� �� ����������� ��

������� 5 ���� �� ������� �� �%������ ������� �� ����� * �� ������� � ����2.#������ �� � ����� ��������� ������ ������ ������� �� ����� �� �������� ��

�%����� ��� �� ������ 5� �� ������� ��� ����� ��������� ���������� ������

������� �� ����������� ��� ���� ��������� �� ����� �� ������ ,� Fig. 1.5� ������������� ������� �� ��� ���� ������� �������� , �� - ����� �� ���� ���������� ���� ,;;;

metri.

1.2.2. Schema bloc.

/ ���� ���� �� �������� � ���������� ������� ��� Fig. 1.5 este schema blocdin Fig. 1.7� ���� �������� ��� ������ ����������� ��������� ��� ���� �� ������������� ������ ��������� ����������� ������������� ��� ������ ���� ����������

����� �������� �� ������� ���������� �� �%������ ������������� 5 �� ��������������

, ��� ������ ����������� ���� ��������� ��� ���� ���� ����� ���� �� Fig. 1.7:��������� �� �%������� /������� ��� ������ ���� �������� ������� ����������

�������� ����� ������� ����� ����� ������� ��%�� �� ������� ������

1.2.3. ������������������������� ���

�������� ���������� ������ �� ��������� ��������� - ��� Fig. 1.5� / �������������� � ���������� ���� ������ ���������� �������� �� �������� �� ����� /

������� ������������ ���� ��������� �� Fig. 1.6� ����� �� ���� ���� ����3 culcateîn care “treptele” �������� ������� ��������� �� ��������� ���� ����� �� ����������� �������� ��������� �� �%����� �� �������� ,; �� ������� ������ ������� : ��

��������� ����� ������ �� ������� �� �������� � ������� �������� ��� ������

���������� ���� �� ������ �� ���� �������� ����� ��������� ���� ������ �� �������� -;

iar altul în circuitul 304. In circuitul 30 al schemei apare contactorul K1. Acesta este un���� �� ����� �� �� �� ���������� � ��������� ������� �� ������� ������ ���"� ������

1 1��� ����� ������� ������������ ���� ���������' <�������� .��������� ��������� 7������� =�

�������� �������� :����� ��� ������ 9������� +����������� /������������� �� ������� (���������

>����������� ������� ��� ��������� 8����������� ?�������� ��� ����� *���������2 1��� ������������ ��� ������ ��� ������� � ���� ��� ������ ���������� ��������� ����' 1������� #�

������ .�������� ���� �� ������������ ���������� 9������ ������ ������������� �� ������� )����������� *�������� �� �%�������3 Ladder ���@�6� �� ��������4 ������� ������ ��������� �������� ���������� ������� �� �.# ,;A-�, 2�������� ,BA-3� 81

C;C;�CD �� ��������� �� �������� � ������������ �� ������������

Page 8: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

8

�� ���� � ������ ��������� �� ��� ����� ��������� ���������������� , ��� ��������

D;� ���������� ������� ��������� ���� ������ �� ����� =, ��� �������� E;�

Fig. 1.5������������� ������������������������� ��������� ������� ����������

����������� ���������������������� !����� �

1.2.4. Algoritmul automatului.

!� ���� �������� ������� � ���� ������ ������� ������ �� �� ������ ���������

�� ��������� .%���� ����� ����� �� ��� ����� �� ������� � ����������� ��� ������

������� �� ����� �� ���� ��� ����� �� �"���� ������� �� ������� �������� !� �����

�� ����� ��������� �������� �� Lista 1.1 ����� ��������� ������� �� ������� �� ����������� �������� ���� �� ��� ������� ���!�� ��� " �� � ��1, sau prescurtat tip2P� (������ ������� ������� ���������� �������� �� ������� ����� �� ���� �������2:������ ��� ������ #���������� ������ ��� ������� ���������� �������� ���� ������

������� ������ ���"� ������� �� �� ������� ���� �������� min �� Max.

1.2.5. � ������������ �� ���������� �

�������� ����������� ���������� ������� ����� �� ������ �� ����� ������ �����

��� ���������' �� �&����� ��������� � �������� �� ��������� ��� ��� �������

�� �&����� ���� ������� ��������� �� ����������3� F����� ������� ���� �������

������������ �� ��������� � ���������� �� �������� �� ����� � �%���������� �������

������ �� ������� ����� �������� ������� ������ �� Fig. 1.5 �� Fig. 1.6. ������� ������� �� �������� ��"�� �������� �������� ���� ����� �������

���� ��� �� ����� ���������� �� ���� ���������� �� ������ ���������

1 +�� �%��� ������������ �� ��������� �� ������ -� 4 Max-min.2 ����3 ��� ������ ������� ������ �� ��� ���� ����� �� ����� ��������� �������� ��� ���������� ������� ��

���������� !� ������ ����� �������� ���� ������ �� �&����� ��������� �� ������ ��� � �������� ��

simulare pe calculator.

V2

P

m

S1

LKA2

yLT1

Max

min

V1

a

b

LZ3

k

k1

Page 9: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

9

� ����������� ���������� �� ������ ��������� (���� ( ������� �� ����������

��������� �� ��������� �� �%������ ���� �� ����������

8�������� ������ ������� �� ������ .� �� ��� �������� ������� �� �������

��� �� ������� +�%� Fig. 1.5� !� �������� �� ��� ��� ������ ��������� ��� ���� ������� ���� ������ �� ������ ���������1 ��� ���������� ��������� �� 1��������������� �"�� ��� ������ ��������� +�% �� ���������� ��������� ��

!� �������� �%������� �� ��������� �������� ����� ���� � ������ ������� 0 ����

��� ��� ���"� � �� ���� �� ������� � ��� � �� ���� ���������

1�������� ������� ��������� � �� � ��� ���� �� �������� �� �� ������� ��

������� �� ������ � ������� ����������� �� �%������� !� �������� �������� ���� ��

������� �� ���� �������� �� �� ������ ��� Fig. 1.6 �� ����� ��� ����� �������� �� ��borna +-D$ � ��������� �� ��������� ������ �� ����� ��� �������� ,; ���������������� �� ����� ������� �� ���� ��������2� )����� : ��� ���������� ����� �������������� �������� ������ �������� �� ��������� �� ���������� -;� 5; �� E;�

#��������� :, ���������� �� ����� =, �� ������ ��������"�� �������

���������� #�������� ��� :, ��� �������� D; �� ����������� ���� ����� ����� �������

�� ������� �� �������������� , ���� �� ��������� �������"�� �������� $,�

)������� ������ �� �� ����� �� ������� ������ 9� �� ������ ��� ��� ������

electrodul min al traductorului, deci y>min, �� ��������� � ���� ��������� 7���� �����

închis contactul a se deschide.

1 )������� ���� �������� ������ �� �������� �� ������� ���������� �� ������ ����2 8����� ��������� ���� �������' ���� +24V, contactul a, bobina releului K, borna –24V.

Page 10: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

10

Fig. 1.6�������������������������� ���� ��� � ��������������������$'������������

������ ��,�� ����������������-�� �Fig. 1.5.

1��� � ���� �������� ����� ������� �� ��� ����� ������ �� � �����������

#������� ,; ��� ��� � ���� ���� ����� : �� ������� ������� ���������� �����������

�� #� ����� ������� ����� : ��"�� �������� ��� �������� -; ������� �������� ��

��������� 6 ���� ������� � �������� �� ����� ������� � ���� ������ �� ������

����������� �"�� ����� : ��� ���� ��� �������� ,;� 1���� �"�� ����� ������ ���

������� ��������� 6 ��� �������� -; ������� ����� ����� 8���������� ������ �����

������� �� ������������� /������ �� ����� ��� ������� ����� ����� ��������� ��

�&����� ����������� ��� �� ������������� ������� : ��"�� ���� �� �� �������

����� ��� ����������� ����������� �� ������� ����� �� ����������

9� �������� ��������� ��%�� +�% �� ���������� ��������� � ��� ����� �����

������ �� �������� -; �� ��������� !� ������� �������� ����� : ���� �� ��� ���� ��������

������� ������ ������� ,; �-; ���� ��������� !� ���������� :, �� , �� ��� ����

��������� �� �������� $, ���� ������ �� ����� =, �� ��� ���������� ������ ������ ��

������

K1

a

k

b

k

K

10 20

3020

Automat Ampli f icator

30

+24V

-24V

S1

k1

40

50

40

H1

k

Electromagnet Semnal izator

50

Page 11: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

11

9� �� ������ ��� ������� ����� ��� ������� ��%��� +�% �� ��������� � ��

��� ���� ��������� !� �������� -; ��������� � ����� �� ������� �� ����� ������� ��

����� : �� ���� �������� ������� ��������� ��� 6 ��� ������� ������ ���� �������

����"�� �������� �� ��������� )�������� $, ��"�� �� ��������� ������ �� �������

�������� �� ������

Fig. 1.7��������"������ ������� ���������������������� �������� �Fig. 1.5

+������� ��������� ��� ������� ��� ���� �� ������� ����������� �����������

�� ����� ������� �� ����������� ����������� �� ����� ������� �� ������������

���������� ,; �� ��������� � ������� ������� :� #� ���� :, �� , ���� ��������� ��

�������� $, ���� ������� �� ����� =, ���������� #����� �� ���������� �� ����

Fig. 1.8�.�� ������� ������� ��������� �Fig. 1.5.

Automat

Traductor

a

bk y

y

Max

min

m ProcesElementexecut ie

V2

m

LKA2

yLT1

Maxu a

b

LZ3

P

min

Page 12: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

12

1������ ���� �������� �� ���������� � ����������� ���������� ��� Fig. 1.5����� ������ �������� � ���������� ���� ���� ��������� �� ������ �� �������� �������

������� �� �� �� ��������� ����� ���������� �������� �� ����������� ������������ �

���������� �� �%������ �� �� ������ ���������� �� ������ �������� � �����������

������� ���� ������ ������ ���� �� ����� ���� ������ ���� ������� ��� �� +�% �

�������� ���������� ������������ !� ������� ��������� �� ����������� ������ ��������

��� ������� ��� ��������� �� ������ 6� �������� -; Fig. 1.6� ����� �������� ������������� #� ���� �������� ���� �������� �� ������� ��"�� ������� �� ���� ��

������ ��"�� ������� !� ������� ���� �� ����� �������� $, ���� ����������� ������ ��

������� �� ������� �"�� �"�� ������� ����� ��� ������� � � �����������

����������� �� ������ ��� ����� ������ �� ��� ������ ����� �� �����������

1.2.6. Structura sistemului automat.

���������� ��� Fig. 1.5 ���� ������������ ��� �������� �� ���������� ��� Fig. 1.4��� ���� ������� ��������/�� ������������������������� ������ �������� memoriei��� � �������� ��������)����"��0'������ �*1. �� ����� ������ �� ��������� �� ���� ��� �

��� �� ������� ���������� ������� (���� ��������� �� �������� �� ���� ��� Fig. 1.6������� ����� ��������� � ����������� ���� �������� �� �&����� ����������� ��

������������ 6 ��� �������� ��� � ������� ������ �� �� ������ ������� �� ������

��� 9������ ������ ��� Fig. 1.5 ������ ������� ���' ������ 0 2������� ������ �������3 � ��������� ����� ������� ��� ����������� ������� , 2���������3� ������� -

2���������3� ������� 5 2��������� �� �%������3� �������������� ,� �������� $, ��

������ � 2������� ������ �� �3/�3 � ���������� .� ����� �� �������� ��� ���� ��schema bloc a sistemului automat din Fig. 1.7� !� �����& ��������� ������� ������

���� ����������� ��� �%������� ���� bucle� 1������� ��� ��� ���� ������ ����� ��������� ��� �� ������ ����������� ������� �� �������� �� ����������� �� �������

���� ������ �� �%������ �� Fig. 1.5 �%���� � ����� �� ����� � ��������� �� ��������celor trei aparate începe cu litera L.

1.2.7. ���������������� ������

/ ���� ������������ ��������� � ��������� ��������� ������������ ��

������� ���"������ � ��������� ��������� ��������� �� �� � �������� ������� ����

�"���� ���� �� ,;;; ����� G� ���������� �������� ��� Fig. 1.5 ������ ������������������� ������� �������� , �� 5 ���� ������� �� ���������� �� ������� -�

1 Termenul de �������6 �������� �������� ������� � �������� ������ ��������� ��������� ���������� ���� ������� ������ �� ���� �� �� ����� ��"��� 8������ �� ������ ����� ������� ������ ����

������� ��� ����� ������� �� ���� ������� ��� ���� �� �����������

Page 13: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

13

��������� �� �������� �� ����� ���� ������ �� ����� �� �������1 deoarece simbolul��� �� � ��� ����������

1.2.8. ����� ���� � �� � ������������ �

�������� �� ��� �������� �� ����������� �������� ���� ��� �������� �

������������ ����� ���������� ���� �� ������ �� ����� �� ������������ ����������

���������� �������� �������� �� �� ��� �� ����� ���� ��������� ���������� �� �����

aparatelor de automatizare folosite. Din Fig. 1.6 �� Fig. 1.7 ������ �� ������� �� ������������������ ���� ������� �� ��� �������� �������� �� ��� ��� �� �������� ������

semnale este de ordinul zecilor de metrii.

1.2.9. Tehnologia de realizare a automatului.

+���� �� ��� ���� ����������� ��������� ������������ ������� �����

������������ ������� �� ��������� ��� ���������� �������� 1�������� ��� Fig. 1.6 este������� �� �������� �� ����� 1������ ���������� � ���� �� ���� ��� ���� ����� ���"�����

�� �������� ��������� �������� ���� �� �������� .%���� � ��� �%������� �� ��������

������� ����������� ��������� �� ������� ������ �� ��� �� ���������� ��������

�������� �������� �� �&����� �� ���� ������� �������� ��� ��������� �� ����� �������

���� ����� ��������� �� ���������� ��� �� �������� ������ ���� ��� �� ������� ���

�� �� �������� �� ������ ����� ������� �� ��� �� ���������� ��� �� �� ������� �� �

��������� �� ��� ������� �� �%������ ��������� ��� ����� Fig. 1.6 se poate adapta����� ��� �� � ���� ������ ������������ ��������� �� Fig. 1.8� ���� ����� ������������ ����� ���������� ���� ����� ����� ������� ������� ���� ��� ������&�����

1.2.10. ����� ���� ����������� ���

� ����� ������ � ������ ����� � ��������� ������ �������'

(1.1)

�� ����� ��%���

(1.2)

1 7����� �� ���� ������ �� ����� �� ������� ������ ��� ������� ���� ����� ���� �������� �� ������

����

2

min+= Maxw

2

minmax

−= Maxe

Page 14: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

14

��� ����� ��%��� ����������

(1.3)

1.2.11. ��� ��������� ��� ����� ������� �

/ ���� ��������� � ��������� ������� 80 �� ������ �� ����� � ����������

.������� �� �"� ����� � ���� ��� ���� �� ��"� ������� 0 � ��������� ���� ���

��������� �� ��� �������� �� ������� @� �� �������� �� ������������ ���� ���

�������� ����� 80 ���� ���� !� ����� �������� �� ����� ����� � ������ ���"� 80 > 10minute.

1.2.12. Semnalizarea.

!� ���� �� ��������� ��������� � ��������� �� �����1 automatele������������ ���������� �� ������� ������� ���������� ����� �� ������� ��

����������� ������������ !� ����� �%����� ������ �� ������������ �������� �� ������

� ��������� ��� ���������� ������ =, ��� �������� E; �� ������� ��� Fig. 1.6.

1.2.13. Rolul operatorului.

!� ��"���� �� ������ �� �� ��������� �� ������� �� �������� �� ���� ��� Fig. 1.5�� Fig. 1.8 �������� ���� ������ ������� )���� ��� ��� ���� ���� ����� �� ��%����������� �� ������� + �� +� ��� ������ ��������� ��������� �� ������� ������ ��

������� ���������� ����������� �� ����� �� �������� ������� �� ���� ���������

����������� �� �� �������� �� ���� �������� �� ����������� 1������ ���� � ���������� ��&�� �

����������� ��� ��������� ����� ������ ��������� �� ������� �� �������� �� �����

1.3. Sistem cu automat programabil logic - APL.

1�������� �� �������� �� ���� ��� Fig. 1.5 �� Fig. 1.6 poate fi înlocuit foarte���� ��� �� ����������� �� ����������� �� �� ��������� �� �� 1(9 H 1������

Programabil Logic2.

1.3.1. ������������ ���

!� ���� ������ ����������� �� ������� �� ����������� ��� Fig. 1.9automatul programabil logic apare reprezentat sub forma unui hexagon. Schimbarea��� ������ �� �������� ������ �� ������ - �� ��� ������� �� ���� �� �"����

contacte ca în Fig. 1.5� �� �� ������� ������������� ����������� ����� ������ ��

1 !� ����� ��� ������� ���� �������� ���� ���� ������ +�% �� ����2 �� ������� (9# H Programmable Logic Controller.

min

minmax

+−=

Max

Max

w

e

Page 15: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

15

variabile logice. Spre deosebire de calculatoarele tip PC automatele programabile sunt��������� �� ��������� �� ����������� ���� ������ ����� ������ ���� �� ���������� ���

������� ����� ���������� ���������� ������ ���� ������ �������

Fig. 1.9 Sistem cu automat programabil logic.

��� ������� ����� �� �������� �� ���� ������� �� ����������� �� �� 1(9 �� ������� ��

�������� �� ���� ����� ���� ����� ������� ��� ����� ����1.

1.3.2. ������������������������� ���

����� ���������� �������� ������������ � ����������2 �� 1(9 ���� ���������

în Fig. 1.10� 7��� �� ������� �� �������� �� ���� ��� Fig. 1.6 ����������� ���� �������� ���� ��������� ����� ��� ������ ������������ 1����� 1(9 �� ����� �� ����� �����

������� ��� �������� ���� �� ������ �� ���� �� ����� �������� �� ����� ������

������ �� ��������� ��"� ������������� �� ����� ����� ��� ���������� :, �� ��

�������� 5;� �"� �� ����� �� ���������� =, ��� �������� E;� .%���� ��� ����� ��������

� ����� ������ �� ���� ��������� �� ������ ��������� �� ������������ �� ���������

1����� � �������� ��������� 6 ��� �������� -; �� ���� ���� �������� ��� � ���� ��

�������� �� ��������� 5; �� E;� / ��� ������� � ������ �� �������� � ���� �������� ��

����� � 1(9 ��� ��� ����������� ������� ������ ������ ����� �� 6� !� ��"���� �� �����

���������� ��� ��� ��� ����� �� Fig. 1.10� ��������� ������������ :, ��� ��������������������� , �� ��� �� "���� ��� �������� �������� �� ������ � ����������

1��������� ���������� ������ ���� �������� �� ���� ���� �� ������� ��

������� �� �������� �� ������������ ����� ������ ���� F���� ������� �� ��������

1 Automatul din Fig. 1.6 ������� ����� �� ���� �� ���� ������� �� �� ���� ������&���� ��������� ��� ��un APL.2 ������������

V2

P

m

S1

yLT1

Maxu

V1

a

b

LZ3

LKA2

min

Page 16: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

16

împotriva incendiilor, sau a furtului sunt de fapt tot automate programabile logicespecializate.

Fig. 1.10�������������������������� ���� ��� � �������������� ��������������

programabil logic

1.3.3. Programul.

1�������� ���� ������ �� 1(9 ���� �������� ��� ���� �� ������

(�������� ����������� ��������� ����� ������ �� ����� ���� ����� ��� ������ ��

�������� ��������� 1(9� 1������ �������� ����� �� �������� �� ��������� ���

��������� ������� ������� �� ���� ������� ���������� �������� ����������� ������

�� �������� �� ����� !� ����� ����� ������ �� �� ��������� �������� ��� ���� �������

������ ������ ��� ��������� ,; �� -; ��� Fig. 1.6.

K1

a b

k

20

AutomatProgramabi l Logic

Ampli f icator

30

+24V

-24V

S1

k1

4040

H1

k1

Elect romagnet Semnal izator

50

5030

APL

k

Page 17: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

17

1.4. �����������������������������������

/ ������������ ������� ��������� ���� � ���������� �������� ��������� �� ��

�������� � ������ ����� � ���������� ������ �������� ����� �� �������� ��� ��������

���� ������� �������������

1.4.1. ������������ ������������������������� �����

����� ����������� � ����������� �� ��� ���� ����� ��������� ������������ ����

��������� �� Fig. 1.11. Traductorul de nivel 1 este format dintr-un element primar1

��� ������ ������� ��������� �� �� ���������� �� �������� � ������� �����2. De������ ���������� �� �������� �� ���� ��� ���� ���� ������ �������� �� ����� ��

������� ������� ���� D �� -; �1� 1������ �� ������ - ���� ���������

������������3� .� ������ ���������� �������� ��������� ���������� �� �������� (1.1),(1.2) �� (1.3)� �� ���������� �� ����������� � ����������� ������������ ���� ��������Regulatorul este de obicei un aparat electronic. Semnalul de intrare în regulator este un������ �������� �� ����� �� �������� �� ����� ���� �� ������� 6 ��� ����������

contactorul K1 al electromagnetului S1. din Fig. 1.14.

Fig. 1.11�� ������������������������" �� � ���)� ��$�*���� !���

1.4.2. Schema bloc

����� ���� � ���� ������ ������� �� ������� ������������ ���� ��������� ��

Fig. 1.12� 7��� �� Fig. 1.7 �� ������ �� � ����� ��������� ������������� 1����� ����

1 ������� ��������� ������� �� ������� � ���� ����� .�2 Litera T din simbol.3 9���� # �� ������� � ���� �� �� ����� �� �������� -(�4 !� ������� ����� ��������� ��������� ����� 1(9 ��� �������� -; ������ �������� �� ���������

�������������

V2

P S1

L C2 y

V1

LZ3

LET1

wk 2P

m

Page 18: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

18

����� ������� �������� �� ��������� ������� ��� ���� ���� ��� �� ��

compensator al erorii.

Fig. 1.12��������"������ ������� ��������������������" �� � ���

1.4.3. ���������� ���

#�������� ����������� ������������ �������� �������� ������� ��

������� ������� @� ������ ������ @r� ��� �� ����� �� ������� �� ������ ��

������ 0r� <����� �������� �� ����������� ��������� ������� ����� �������� @r ��

������ �� ������ 0r �� ��������� �� ����� ����� ��

(1.4)

Semnalele wr �� 0r ������ �� ���� ������� ���������� ����� �� �� ����� ��

������� �� ������ (1.4). Ele sunt, de exemplu, semnale unificate de tensiune cu������� ������� ���� ; �� ,; ������ ������� �� ������� @ ���� ������� �� ��������� �%����� ��� ���� ��������� �� ���� � ���� ������������ �� �� ���� ������� ��

����� ���"� 0r.#����������� ��������� �� ����� �� ������ �� ������� ��� ���� �� �������

6 ������ ���"� ������ ��� ����� �� �� ����� ���� ���� )������ ����������� �

�������������� ���� � ���� �� ��� ����� ��������� �� ���� ��� Fig. 1.13 în care

(1.5)

rr ywe −=

2

min−= Maxh

Element deexecut ie

Proces

Traductor

ykCompensatorbipozit ional

ewr

yr

mConvertor

w

Regulator bipozit ional

Page 19: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

19

#����"�� ������� ������ �� ������ (1.2) ������ �� �� ����� ���������� ��������� ������� ������������ ����� ��%��� ����'

(1.6)

1.4.4. �������� !��������� !��

/ ������������ ��������� � ������ ������ �������1 o constitue ��������� !�������� !�2 �� �� ������ ��������� �� ������ ������������ #��"���� ������� ��������

�� �������� 0r ��� ������ �� ������� ���� �� ����� �������� @r. Acest fenomen estesubliniat prin indicarea semnului minus la intrarea comparatorului din Fig. 1.12.

1.4.5. ���� �����" �� � ���#�$��

1�������� �� ���������� �� ����������� ������������ ���� ������� �� ���

prezentat în Lista 1.1 �� ������� �� ��������� �� �������� �� ���� ��� ��������� �����programabil. Modul lui de prezentare, Fig. 1.13� ���� ���� ��� ����� �������� ����� ��

�� ���� �� ����� � �� �� �� ������� ��������� 0� ���� ����� ���� ��� �� ��������3,������ ������ �� ������� � ����������� ��� ���� ����������� 6 �� ������� ,�

�������� $, �� �������� �� ������� �� ������ ���� ����� ���� ��� �� ��������4

atunci k = ;� �������� $, �� ������� �� ������� �� �������� (���� ��� ����� ��������� ������� �� �������� �������� ��������� ��� Fig. 1.13� ������ 6 �

�������������� ��� �������� ������� ���������� 1���� ���� ���� ������� �� ��������

prezente pe curba histerezis.

1.5. ���������������������������������

�������� �������� ��������� �� �� ������� �� �������� ������������ �����

pe un algoritm manual rudimentar de conducere. Conforma acestuia, robinetul V1 este������� ��� ������ ������� �� ������� �� ������ ����� ������� ��� ��������

1 ���������� ���������2 )������ ���������3 1���� e << h �i conform ������� (1.4) w << yr +h. Nivelul în rezervor este mult mai mare decât������� ���� ��������� �� ������� @�4 1���� e >> h �i conform ������� (1.4) wr >> yr +h. Nivelul în rezervor este mult mai mic decât nivelul���� ��������� �� ������� wr.

he =max

Page 20: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

20

1.5.1. ���� ���������� ���#���

/ ������ ��� �������� ����� ��������� ���������� � ������ �� ����������

���������� $, ���������� �� ������� ���� ���� ����� ���� ��� ������� ����

��� �� �������� ���� ������� ���� ����� ���� ���� ������� ���� ����� #� �"�

������� ���� ����� �� ��"� ������� ���� ��� ���� ���� ������ ����������� �����

compensator este:

(1.7)

în care KR ���� ��������� �� ��������������� � �������������� ������������

Fig. 1.13��������� �� �������������� ������������ �" �� � ���

1.5.2. ��������������� �� ������������������ �

���� �� �������� ������ � �� ���������� �� ������ �� � �� ����� ��������

��������� �� ���������������1:

(1.8)

1 1������ ����� �� ���������� ���� ����� ������ ��� ���� ��� ������ �� ���� ���������� �� ������

(1.7).

eKu R=

e

uK R =

1

0e

k

2h

Page 21: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

21

1������� �������������� ������ �� ��� ������ ���������� �� ��� ��� ���"�

������� �� �� � ������ ������ !� ����� �� ���� ����� � > 0 �������� �� @r > yr ,���� ������� ���� ��� ��� ���"� ������ 2�������3 �� ������� � ������ �� �������

robinetul1� �� ����� ������ �� ������ ������ �������� ����� ������� �����������sistemului automat.

Fig. 1.14�� ����������������������������� ���)� ���*���� !���

1.5.3. ������������ ������������������������� �����

����� ����������� �� ������� �� ����������� � ���������� ������� ��

������� ���������� ��� Fig. 1.14 ���� ������ �������� �� ��� ��� Fig. 1.11. Sunt�������� ��������� ���� ���������� !� ����� "�� ������ ����������� �� ��� ����

un semnal de tip contact k ci un semnal unificat2 � �� ������� ���� �� ������ (1.7). În�� ������ "�� ������� ������ ��������� �� ������ - ������ �� ������ ��������� �� ���

( 2����������3 �� �� -( 2������������3� 1������� - �� 5 �� � ���������� ������� �� ���

a aparatelor din Fig. 1.11.

1.5.4. Schema bloc.

����� ���� ����� �������� ������� �� ������� ���������� ��� Fig. 1.15

���� �� �������� ����� ����������� �� ��� ��� Fig. 1.12� <���������� �������������� ����������� ���� ���������� �� ������ ����������� ���� ��������

�������� � ��������� �� ������ (1.7). Fiecare bloc al schemei poate fi caracterizat de o 1 ������� ������ ��������� �� ���� ��� ������� ���������� ���� ������ ��� �� ����� ��� �����

�� �&����� ���������� $-� ������ �������� � � �� ������ �� �������� ��������� )����������� �� ��

�������� ��� ����� ���������� �� �� ������� �� ����� �� ����� 2�� ����� �� ���� ������ H �����3

�� �������� �������� ������ � ���������������2 Semnalul tip contact ia valori logice, de exemplu 0 sau 1, iar semnalul unificat este continuu, deexemplu o tensiune de 0..10V sau un curent de 4..20mA.

V2

P S1

L C2 y

V1

LZ3

LET1

wu P

m

Page 22: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

22

��������� �� ��������������� : ����������� �� ��� � �������������� ����������

�� ����������� ���������� �� ������ (1.8)� )������ �� ��������� � ��������1 este:

(1.9)

în care ��i ���� � ������� ���� � ���������� �� ����� �� �����

��������������e H � ������� ���� � ���������� �� ����� ��� �����

��������� ���� �� ������ (1.9) �� ���������� �� ���� ��������� ����� ���� ������ ����� ���� �� �� �������� �������� ���������� �� ������ 1������ ����

������������ ������� ����� �IJ ��� ���� �� ������ (1.9).

1.5.5. ����������������� ���������� � � ���

#��� ��� ������ �� ��� �������� ������ �� ��� �� ����� ���� ��������

����������� ������������ ��� Fig. 1.14 ���� �� �������� ����� ��� ���� �� �������,������� @ ����� � ������ � ���� ������ � ��������� �� ������ ���� �������

�������� ���� ����� �� ��������2 ������ ������ �� ������ �� ������� ������� �������3.������ ���� ������ ����� � ����� ������ ������ �� ������� ������� �������.

1.5.6. ��� �������� �� ��� ���� �������� ���

!� �������� �� ��� �������� �������� ������� @ � ���������� ������� ���

Fig. 1.15� �������� �� ������ ��� ������ 0� �� ������ ������� �� ������� �� �������

���"���� �� ��������� ������� ������� �� �������� ���������� �� ������ �� �������

��� ������ �� �������� ������ ��������� �� �%������ ���� �� Fig. 1.14 operatorul�������� ������� @ � ��������� ���� �� ����� �������� ������� ������ ��

����������� �� ������� �� ����� ������� 0 �� ������� ������ �� ������� �� ��

���"���� ������������ 7���������� ���������� ������� �� ���� ����� �� ���%������

��������� 9� ������� ��������� �������� ����� �������� $,� 1�� ���� ����������

�� ���� ����� ( �� ����� ������ ���� ������ ������ �� ��������� ���� �� ������

#"�� ��� ����� ������� ����� � ��������� ��������� ������� ����� �������� $,� ��

�� �������� ��� ���� ��� �� ������� �������� �� ������� )��������� ������� ��� ����

�������� �� ������� ������ �� ������ �� ���� ������� ��� ����� � �������� �������� ��

������� ����� ������ 1� ���� ��������4� �"���� ��������� �"�� �"�� ������� ��

������������ �� � ������� ������� ���� ���� �� ���� ��������� �� ��� �������

1 #�������� : ����� �� ���������� ���� ����� ���� ����� ��� �� ���� ��� ogigine.2 1 m în cazul nostru.3 �� ������� �� �������� �� ����� ���� unitatea poate lua practic orice valoare.4 ���� ���� �������� �� �� �������� �� ����� $, �� ����� ���� ����� ��� �� ���� �� ���� ��

transport semnificativ.

i

e

t x

xK

∆∆

=∞→

lim

Page 23: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

23

�������� ����� �� ���������� � ��������� �� ������ �� ������ �� ��� ������� ������

��������� �� ��� ����� �� ������ �������� �� ���������� � ���������� �������� Durata

regimului tranzitoriu ���� � ��������� ��������� � ���������� ��������

1.5.7. ��������� � � ���%���� ������ ���

#�������� �� ��������� �� �� �������� ��������� �� ����� �� ����� ���

blocurilor din Fig. 1.15 ������ ���"� ����� ������� �������� �� ������ (1.9) trec prinorigine1� !� ������ �������� ������ ��� ������ (1.9) �� ��������� � ���������� ����������������� ��'

(1.10)

(���� �� ������ �� ������� @ ��� ������ ������� �� ���� ��������� ������

bloc din schema Fig. 1.15 ���� ���������� �� � ��������� �� ��������������� �� ��

����� ������ � �%����� ��� ���������� ������� ���� ������ ���������� ������� ��

������ �� 0 ����� ������� � � ��.

(1.11)

(1.12)

(1.13)

în care

(1.14)

���� ��������� �� ��������������� �� ����� ������ � ������ ��� Fig. 1.15.

1.5.8. ������� � � ����%���� ������ ���

��� �������� (1.12) �� (1.13) �� ����� ������� � ��������� ���������' �������������� ����� � ����� ��� ������ � ���������� ������� �� ������� ����������'

(1.15)

1 �� �%����� ����"�� ������� �� ����� ��������������

ie xKx ⋅=

eKKKuKKmKy repepp ===

yKwKywe tcrr −=−=

wKKK

Ky c

td

d ⋅+

=1

repd KKKK =

wKKK

e ctd

⋅+

=1

1

Page 24: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

24

1.5.9. Exemplu numeric.

� ��������� �� �%����� ������� F� ����� �� ��������� �� ,;� ����

���� ������ ���������� �� ������� ���������� ����� ������ ���������� ������

2�������3 @ �� ������ 2�������3 0 ��� ������ ����� ������� ���� ; �� ,;�� ��������

wr, yr �� u din sistemul automat descris de schema bloc din Fig. 1.15 sunt semnale��������� �� �������� �� ������� ������� ���� , �� ,;$� ���� :r = 2 iar restul����������� �� ��������������� ���� ����� �� ���� ������ �������� (1.13) �� (1.15)devin:

(1.16)

(1.17)

���� ���� �������� ������ �� ����� �� K� �� ������� ����������� �� ��������

������� @ ��� ���� �� ������ ������ ���"� �� �� ������� �� K� ������ ���������

���������� ������� ������� ������� �� �������1 y = D�� .���� ��������� ���������� �������� ���� � = 2m. Evident c� � ������ �� ��������� � ���������� ����������� �������������� .� ����� �� ������������ ����"�� ��������� �� ��������������� �

������������ ���� :r=,, ������ ����� � �������2 de 6m nivelul în rezervor va fi de

E�E�� !� ����� ��� ����� ��������� ��� ������� �� ;�E�

1.5.10. ���" � ������� ��"��������

��� ������ ������ �� � ����� ����� ��������� ��� ������� ���������� ��

��������������� ����� ���� �������� ��������3. /�� �������������" �������������� �� ������ � � ����� ���� � �� ��� � � ������ Stabilitatea sistemului automat este cea mai��������� ������������ � ��� � ����� ����� �� � ���� ��������� � ���������

����������� ������ �� �������� ���������� ���������� �������� ����� � ������������ ����

�� ���������� �%�������� ���� ������ ��� �� ������������ ������ �� ��������������

componentelor sale.

1.5.11. &������������ �� ������������������ �

)���������� �������� �"�� ���� ����� �������� ������� �� ������� ��� (

2����������3 �� ������� �� ������ (1.10) ��� �������� � ����� ������� ��� ������ ���������� ��������� ���������� �� ���� ����� �� ������� ��� ����� �� ������ �� ������

1 1����� ���� �������� �������� �� ���� ���������2 $����� ����� � ����������3 �� �%����� ���� �������� �� ����� $, ���� ������ �� � �������� ��� �� ������

wy3

2=

we3

1=

Page 25: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

25

�������������� ���� ���� ������� ��������� �� �� ������� �� ������� � ����������

finit, de exemplu 0..10V..

Fig. 1.15��������"������ ������� ������������������������� ���

În Fig. 1.16 ���� ��������� ������� ������ �� ������� � �� ������� �� ������ ����� ������������ ����������� ����������� � ������ �� �� ���� ����������

;��,;$ ��������� �� ����� �� ����� ���� �������� �����"�� �� ������ ������� �����

�������� (���� � ���� �� �������� ������� ������������ ����������� �������� �� �����

������������� ��������� �� ��������������� :R �������� �� ������ (1.8) caracteristica����� �� ��������������� <( ��� �%���� �� ������� ��� �������� ���� ���� ��

���������� � ������������ #� ��������� ��� Fig. 1.16 �� ������'

(1.18)

��� ��������� ������ �� ��������������� ������'

(1.19)

#�����"�� ������ ���� ������ �� ������ �%����� ������ �� ��������������� <(

�� ������� �� ��������� �� ��������������� :R:.

(1.20)

���� ����� � �� ������� � ���� ������� ��������� �� ������� ��� ������

��������� �� �� ������� �e �� �u ���� ����� �� ������ (1.20) devine:

Ke Kp

Kt

yuKr

ewr

yr

mKc

w

Regulator proport ional

1e

DK u

R =

1001 ⋅=eD

eBP

1001 ⋅=

e

u

R D

D

KBP

Page 26: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

26

(1.21)

Fig. 1.16��������� �� ������� ���������������� ������ ���

1.6. Sistem cu regulator direct.

)����������� ������ ��� ��� ������ ������� ����������� ��� ������ .�� ��

������ ���������� ��������� ��� ��������� ���� ������� �������� ����������

respectiv presiunea.

Fig. 1.17 Sistem cu regulator direct de nivel (nivostat).

De

Du

e1

eKu r=

e [V]

u [V]

10

10

0

1001 ⋅=

RKBP

V2

m

P

y

Plutitor

Venti l

Scaun

w

Page 27: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

27

În Fig. 1.17 �� ������� �� ����� �� ���� ����� 0 ���� ����� �� �&����� ������������� /���� �� ������� ��������� ��������� �� ������ �������� �� ������ �� �����

�� ������� �� ��������� �� ��������� �� ���������� ���� ������� �� ��������� ��

��� ��������� ������ (�������� ������� �������� �� ��������� �� ����� �� ������� �

������ !� ������� �� ���� ���������� �� ��������� ��������� �� ����� ���� �� ���

���������� ( ��� ������������ -(� ������ �� ������� @ �� ���������� �� �������

����� ��� ������ �� ��� ��� �� &�� � ����������� ������������ (���� ���� ����� ��

����������� ������� ����� �� ��������� �� �� ��������� �������� �� �&����� ����

calculator. Eroarea e=w-y �� ���� �������� are valori apreciabile �� ��� ������� ����������������� �� �� ��������� ����� �� ��������� ������� �� �������� ����� �� ������� ��

��� �� ���� ������� ��������� ����������

1.7. ���������������������������������������������������

)����������� (�� ���� ���� ��� �������� �� ������� ������ �"�� �� �����

��������� ���� ����� �������� �������� .�� ��� �� ���������� ������ ���"� ��

����������� �� ������� (� (�� (� ��� (���

1.7.1. Algoritmul PI.

������� ������� �� ������� ��� ( �� ����������� � ���� ���������� ����

��� ��� ����� �� �������� 1.5.9� 1������ ���� ��������� ����� �� �������� ���&����� ���� ������� ���������� ������� 2��� (�3� )������ ����� ������ �� ������

compensatorului erorii pentru acest regulator1 este:

(1.22)

în care Kr ���� ��������� �� ����������������

Ti – constanta de timp de integrare2.

1 �� ������� �� ����� ������� �� ������� ������ ���� � ����������� �� �� � ���������������2 #�������� �� ���� ����� �������� �� �������� ������ �� ������ 2reset time).

+= ∫ dtte

TteKtu

ir )(

1)()(

Page 28: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

28

����������� ��������� :r �� 8i �� ����������� ��� (� ������ ��� ��������

��� �� � ����� ��� ���� �� ������ �� ������������ ������ �������� �� Fig. 1.18.

Fig. 1.18��������������������� �������� ��������������

(���� � �������� ����� �� ���������� �� ����������� ��� (� �� ��������� ��

�� ��������� ����������� ���������� ������� ���������� �� ������� �� ������� ����

����� (���� ������� ���� ��������� �� ������� ���������� �� ���� �� ������� 8i din(1.22) o valoare foarte mare (Ti = J3� !� ������� �� ������� ���������� ����������������� :r ��������� ��������� ����� �����"�� � ����� �� ������� ���

������� �� ���� �������� �� � ����� �� ����� 0 � ���������� ������� ������� ��

������� ����� ���� �� ������ �� ������� @� )�������� (1.133 �� (1.15) pot fi folosite����� �������� ������� ������ 0 �� ���� �� � ������� ���� � ������ ������

constantei Ti� ������� �� ����� ������� ����� �� ���� ��������� �%���� � ���� ����������� ������� ����������� � ���� �� (1.223 ������ �� ������ �� ��� �� �� Fig.1.18� ������� ����� � � ���� !�'� ��� �� ����� ������� ������ �� ������� � ���������� �"�� �"�� ����� ������ ���� ��� ����� ������ ������ ����������� ���

�������� ������� ������� !� �������� ���� ���� ������� ��� ������������ �����������

�� ��������� �� ��� �������� �� �� �� ����� ����������� ��� ��� �� �������� ���

������� ����� � ��������� ��� ������ .������ ���� ���� �������'����������� �������.

t

u

t

e

1

Kr

Kr

Kr

T i

Numai P

P + I

Page 29: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

29

/��� ����������� � ���� ��������� �� ������ ���� �� �� ������ ����� !� ����� ���

����� ������ ��� �������� ����������� (� ������ �� ������� ��������� ����������

������� �� ��������� ������� ������ �������� ���������� 1������ ������ ����

������� �������� ����������� �� ������� � ������������

1.7.2. Algoritmul PD.

1�������� �� ����� ���������� ����� �� ����������� �����"�� �� ������ � �

�������������� ����������� �� ��� ����������� �� ����� �� ������ ��� ����� ��

�� �� �� ������ �� �� ������ !� ����� ������ �� ������� ��� ��� ��� �� �������� ����

��������� ���������� ��� ������� )������ �������������� ��� (� ����'

(1.23)

în care Kr ���� ��������� �� ����������������

Td – constanta de timp de derivare1

In Fig. 1.19 �� ������ ������� ����������� �� �������� ���������2 �� ������� ��

��������������� �� ������ ����3

1.7.3. Algoritmul PID.

/ ���������� ���� ��������� (� �� ��������� (� ������ ��������� (�� ��

�������� ������ ���� ������ �� ������ ��������������'

(1.24)

��� ��������� (�� �� ����� ������ ��������� (� ���� 8d=0 sau regulatorul PD���� 8i=J�

�� ������� ����������� (�� �� �������� �� ���������� ��� ������� �� (1.24).Motivele sunt variate4� 8����� ������ �� ���� ��� ����������� ���� �������� �� ����expuse.

1 #�������� �� ���� ����� �������� ���������� ������ �� ���������� ������ ������� ���� 2��� time)2 #�������� �� ��������� ��� ( ������� ����������� ��� (� �� ������� ������ �� Td secunde maidevreme.3 �� �%������ �� �������� �4; ������� �� ���� ��� ���� �4;�4 1������� ��������� ������ ��� (1.24) �� ���� �� �������� ������ F���� ������� �������� �� ������������ 0 �� �� ���� �� !� ��"���� ����� ���� ����� �� ������� �������� ��� �� ��� �� ��� �������� �� ��

adunat la algoritmul PI.

)1(dt

deTKu dr +=

∫ ++= ))(

)(1

1()(dt

tdeTdtte

TKtu d

ir

Page 30: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

30

Fig. 1.19��������������������� ��(����� ������������

t

u

t

e

Td

Td

Numai P

P + D

Page 31: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

31

1.8. Sistem cu calculator.

Sistemele moderne sunt conduse de unul sau mai multe calculatoare1

specializate2 numite controlere, automate programabile3 sau calculatoare de proces. În������� ��� ��� ������ ��������������� ���� �� ������� ��� ������� ���

��������� ��������� �� ��������� 1����� ����� �� ���� ������ ���� ���� ��� �� ��

���� ��������� ��&� ���������' ������� ����������4� (� (�� (� �� (��� 7�������

������������� �� ��������� �������� ���� ���� ������� ������������� �����

������� ��� ��� �������� ���� ������ �� ����� ����� �� ������ � ����������� �� ���������

#"� ���� �� ���������� ��������� ����������� �� ��� ������� ��������� ����� �����

���������� �� �� ������ ������� ����� ��������� ����������� ��� ������� �����

��������� �� ����� �� �� ����� ��� ��������� ���� ����� �� ��������� ������� �����

�� ������� ������� �� ����� 1������ ������� �� ������� ������������ ����

����������� �� ���� �� � ������� ��� ��� ����������� ����� ������ ���� ���

������ �� ��������� �� ���� ��� �������

7������� ������������� ����� ��������� �������� � ��������� ����

������&���� �� ��"� ����� �������� ������������ ��� �� ����� �� ����� ������

����������� ������� ������������ �"� ����� ����� ��������� �� ��� �� ��� ����������

(���� ������ ���������' ,3 1��������� �������� �� ������� ���� ����� ����� ��

����� -3 1������ ���� �� ������ �������� 53 )�������� ���� �������� ������

���������� �� ���������� �� ������������ D3 �������� ���������� �� �&����� �� �����

�� ������ �%��� �� ������� ��� ����������� E3 1���������� ���������� ������� ��

����������� ������������ K3 1���������� �������� �������� � ������������ C3

#�������� ��� ����� ������� ������� �� ��������� ����� ������� ��������

A3#��������� �� �������� �� ���� ������������ B3 8��������� ����������� ��

���������� �� �%������ �� ������ ������������ 1����� ��������� ��� ��� �������

������� �� ������ ������ �� ������� �� �������� �� ������� ���������� #"����

dintre ele sunt prezentate în continuare.

1 Sistemele de conducere mai simple folosesc microcalculatoare.2 �� �������� �� ������������� �������� (# ������� ���� ��������� �� ������ �� �����

������������� �� ����� ���������� �� ���������� �� ����������� ���� ���� ��� ������ ���� ���� ��������

���������� �� ��� ������ ���������� �� ���������� ���� �� ��� ���������3 1�������� ��������� ����� 1(9 ���� �� ������� ��������� 1( ��������� ��� ������� �����

�� ������� ������ 1�������� ��������� ������� �� ����� �� ���� ��������������� ����������������� ���������� ��������� �� ����� ��������� ��������� �� ������������4 1�������� ���������� �������� � ���� �� ��� ������������ -(� 1��� �������� ���������� ���� ��������

����� �������� ��� � ��' ��������� ����� ������ ������ � ���� ���� �������� ��������� �����

pornirea stea – triunghi a unui motor, etc.

Page 32: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

32

1.8.1. �����������������!������'����� ���� ���� � � ��������1

Una dintre caracteristicile cele mai importante ale unui sistem de conducere������% � ��������� �������� �� ��������� (������������� ������ ��������� ��

����������� �� ���������� �� ��� ��������� � ������������� ������ �����

�������� ��� �������� ��� �� ���������� �� ��%���� ����������� ����������� (������

������ �� ��������� �� ��������� ������ ���������2� F� �%����� �� ������ ���������

este prezentat în Fig. 1.20.

Fig. 1.20���������� �� ������� �� �����������������������������

/�������� ��� ������ ��������� ������ ������ �"�� ���� ���������� ������� ���

��� ������ ��������� ��� � ��� ������ �� ������ ��� ������� �� ��� ���������3 starea���������� �� ���� ����������� ��������� ��� ��������� �� ������� ������

�������� �� ��������� #��� ���� �������� �� ��������� ���� � �������� ������ �"��

������ ��������� ��� ������� ������ ������� �� ����� ���������� �� ������ !�

������� �� ����������� �������� �������� ����� ������ ������ ������� ������� ��

1 SCADA – Supervisory Control And Data Acquisition.2 / ������ ��� ������ �������� ������ ����� � ����� ������������ �����������3 7���������� ���������� ��������� H ������ �� ��������� ������ �� ���� ��� ����� �� �� �����

�����' �������� ���������� �� ������ ��� � ������� ��������� �� ������ ��������� �� ����������� ��

������� � ���� �� ����������� �� ��������� �������� �� ����������

Page 33: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

33

conducere. De exemplu poate porni sau opri anumite pompe cu ajutorul������������� ��������� ������� �� ������ ����������

1.8.2. �����������(����� ���

����� ���� � ���� ������ ������� �� ������� ������ (�� ���� ��������� ��

Fig. 1.22. Comparativ cu Fig. 1.15 ��� ������� ��������� �� �%������� ������� ��

Fig. 1.21. Schema bloc a sistemului automat cu regulator numeric.

��������� ������ ���� ����� ����� ��%� � �����������1. Regulatorul numeric este����� ��� ��������� ���� ����������� �� ���������� �� ������� 8�� ������������

������ �� ���� ������� �� �&����� ���� ��������� �� �%���������� �� ���� ���2

��� �������� ������ ����������� ����� ����� ��������� +���� �� ��� ����

����������� ����� ���� �������� �� Fig. 1.22� .����������� �k sunt extrase la intervaleegale cu perioada Te �� ���� ��������� �� ;�,�-�5�L�6�L$������ �� ����� ��

�������� ������ �� ���� ��������� �����"�� ��������� (�� ���������� ��

conducere (1.24) sub forma:

(1.25)

în care u0 ���� ������� ���������

1 Acest bloc este fix din punct de vedere al inginerului automatist care nu îl poate modifica.2 9� ������ �%������������ ������� ���� ��������� ��������� �� ������� ����� � �������� ��

�����������

Compensatornumer ic

PID

Partea f ixa ainstalatiei_Σ Extrapolator

de ordin zero

Esant ionorcu per ioada

Te

Esant ionorcu per ioada

Te

wr(t)

yr(t)

u(t)e(t) yr(t)ek uk

01

1

0

.1

uT

eeTTe

TeKu

e

kkD

kn

nen

IkRk +

−++= −

−=

=∑

Page 34: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

34

� ������ �� �������� � ���� ��������� �� � ���� ��� ���%������ ��������

�������� �� �2�3 ��� ����������� �� ������ 8e ca în Fig. 1.22. Derivata este���%����� ��� ����� ����������

Fig. 1.22������ ������ � ������������� �������� ��)�*�

1.8.3. ������������� �������������

!������ � ������ �� ������� �������� �� �� �� �"�� �� �������� � ����

����������� �� ������������ �� �� ������������� 1���������� �� ���� ��������� ��

��� ��������� �� ������������� �������� (#� !� ���� �� ����� ��� �� ���������� �����

����������� �� ����� ������ �� ������1 �� ���� �� ���� ��� ������ ��� ������ ��

�� ���� � ���������� �������� ��� ��������� �������� �� ����� �� �%������ �

����������� �� �������� �� � ������� � ������� �������

1���������� ��������� ���������� ��������� ����������� �� ����� :R,TI, TD �� 8e din (1.25) �� �� ����� �� ������� ��������� �� ������� ������� �regulatorului.

1 Cunoscut sub numele de watch dog.

e(t), ek

t, k

1 2 3 4 5 6 7 8 9

e(t)

e7

e2.Te

Te

ek

Page 35: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

35

1.8.4. ���������������������� !��

F���� ������� �� ��������� ����� ������� �������� � ����������� �� ������

��������� �� ��������� !� ����� ������ ��������� �� ��������� �� �����������

�������� �� ��������� ��������� ������� !� ������� ��� ��������� ��������

������� �������� �������� ������ ���� �� �� ������� �� ������� �������� ���

bune.

1.8.5. �� ���������� �������������������

�������� �� ��������� ������� �� ������&�� �� ���� ����� ����� ������� ��

�������� �� ������� �� ������������ �%������ �� �������� �������������� 1������ ����

������� �� ��������� ������������ ���������� �� ����� ���� �� �&����� ������������� ��

conducere sau a unui calculator PC extern.

1.8.6. � ������ ��� ����� ����� � � ����� ��� �������� � � � � ������ �������!�������� ������������� ��� ��

1����� ������� ��������� �������� ���� ������� �� ������� �� �&����� ���

automate programabile specializate. Unele traductoare ale acestor sisteme sunt����������� �� ������ �� �� ��� ����� �� ������ �� ������ ��� �� ������ ����� ��������

������������� �� �������

1.8.7. � ������������ ����� ��� �� ��� "� ��

���� �������� ���� ������ �� ��� ����� ����������� ���� ������ �� ��

����������� � ������ � �������� ���� ������ ����������� ���� ���������� �� ������ ��

�������� ������������� ������ �� �� ������ ������� ������������ ����� ���� /

������� �� ��� ������ ������� �� �� Fig. 1.23 ���� ������� ��������� ������ �������� �������� ���� �� ��� ���������� �� �������� �� ����� �� ����� ������ ���� ������

91 �� ����������� �� ���� ������������ ������� ��������� ��� �� ������������� ��

�� ����� ������ 8�� ���� ���� ���������� �� ������������ �� ������� � ��� ������

������� �� �� ��������� �� ��� �������� ��� ���� ��� �������� �� ������

����������� �� ���� ������ ����� �������� ������� �� � �������� �� ������������

���������� �� ������ ��� ����� ������ �"�� �� ,;;; �����

Nivelul al doilea al sistemului ierarhic este ocupat de calculatoarele care��������� ��������� �� ��������� �� ���� ��� ����� �� ������ ����������� ���� ��

tipul automate programabile AP sau automate programabile specializate pentru���������� ������ ����� �� ���������� �� ������ �� ��������� F���� ����� ������

Page 36: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

36

�������� ���������� ��� �� ��������� ����� ���� ������ ��� ��� �� ������ ����� ��

calculatorul de supraveghere.Al treilea nivel ierarhic este ocupat în Fig. 1.23 �� ��������� �� �������� ��

�%������� 1������ ��� �� ������ ���� ����� ��� ����� ������ �� ���������� �����

��� �� ���������� ���������� ��� ������� ������ ��"� �� �����& �"� �� �� ������� ��

������������ / ������� ������ ������ �� �������� ��� ������ ����������� ��� ������

fiecare câte un microcalculator.

Fig. 1.23�������������� �� ������������ ����� ��� �� ��� "� ��

1.9. Concluzii.

������� H ��� ����������� ����� ���������� ����������� ��� ���"��� H ���� ��

�������� ��������1 ���� �� memorie �� / ��� ��� ����� � ��������� !�����)����� �'����"��0*����� !�2� 1�������� �� �������� ��� ��� �������� ���� ��� �� ��� �������

����������3� (� (�� (� �� (��� (������� ���� ������� (�� ���� ��������� ��

��������������� :R, constanta de timp integral TI, constanta de timp derivativ TD ��

����� ����������� ������� ������� �� ���������� 8e.F� ������ �� �������� � ���� ������ ������� ������� scheme tehnologice cu

���������� ��� ������ ����'� ������� "��� � � ������� ������������ ������ ���� Obiectul

1 Pe scurt sistem automat sau ������ ����������2 <�����3 !� �%������ �������� �� ����� ������� ��������� ���������� � ���� �� ��� ������������ H -(�

Page 37: Prof. dr. ing. Sorin Larionescularionescu.3x.ro/Doc/Introducere.pdf · Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate 3 1. Introducere în ingineria sistemelor automate

Sorin Larionescu - Introducere în ingineria sistemelor automate

37

������������ �� ��������� ������� �� �� ����������1� !���� ���������� ������������ ���

�%���� ��� ����� ������ ������ ��������� ���� ������ ������

Algoritmul de conducere pentru sistemele automate poate fi realizat cu ajutorul��������� ������'

• �������� ����������� �� �������� �� ���� ��� ������� �����������

• automate programabile logice, APL,

• regulatoare directe de tip termostat, presostat sau nivostat,

• regulatoare electronice, pneumatice sau hidraulice,

• calculatoare (microcalculatoare) specializate numite controlere, automateprogramabile AP sau calculatoare de proces.

F��� ����� ������ ������ ������� �� ��������� �� �%������ �� ���������

poate forma o "�����#�� ��� ��������� ��������� � ���������� ������� � ��������� �������������

���� �������� ���� �������� �� ������ 2�����3 ������ �� ��� �� ��������� �� ����

���������� ����� ��� ����� ��������� ���� ����� ��������� �� ���� ���������

(���� ����� ������ ��������� (� ����� ������ ����� ��������� ��������� �����

1.10. Bibliografie.

1. ������� #�� $������� $�� 9�������� �� ������� ��� ������ ��� , Ed.��������� �� ����������� <��� ,BA-�

2. Larionescu S., 1 ������� ��������� ���� ���� �������, Matrix ROM, Buc.1999.

3. Ionescu C., Larionescu S., ������ ��� ��� ��������������( ������� � ��,UTCB, 1997.

4. ������� #�� ������� ��� 9�������� �� <������ M�� ���� �� Automatizarea

������ ����2������������� ������'�.��-�� �$'�ICB, 1982.5. Larionescu S. ������ ��� ��� ����������������'�ftp://instalatii.utcb.ro/ ,

directorul: prof S Larionescu/doc/rezumat curs.pdf, UTCB, 2000 6. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Matrix ROM, Buc., 2000.

1 �� �%������ ��� ����� ������� ���������� �� ���� ������' �� ����� �������� �� ������ �� �����

������� ��� ����� �� �� ����� ����� �� ������ �� ����� ��������� ���� ��� ������


Recommended