Home >Documents >Implementarea robotilor industriali in sisteme de productie

Implementarea robotilor industriali in sisteme de productie

Date post:21-Jul-2016
Category:
View:344 times
Download:14 times
Share this document with a friend
Description:
Proiect implementarea robotilor industriali in sisteme de productie.
Transcript:

PROIECTIMPLEMENTAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI IN SISTEME DE PRODUCTIE

Anul universitar 2013-2014

CuprinsCap.1. Studiul aplicatiilor de paletizare robotizata similara celei realizate1.1. Generalitati privind aplicatia de paletizare robotizata(definitie, caracterizari, probleme intalnite in mod obisnuit, etc).1.2. Solutii constructive implementate in industrie(exemple de celule de paletizare existente, cu descrierea cat mai detaliata a structurii aplicatiei, parametrii tehnici si modul de functionare pentru fiecare celula in parte).1.3. Concluzii (structura tipica-generalizata-pentru o celula de paletizare robotizata, tipuri de roboti utilizati, modul tipic de functionare).Cap.2. Analiza comparativa a robotilor industriali similari celui integrat in aplicatie(roboti dedicati operatiilor de paletizare-descrieti robotii utilizand datele din fisele tehnice sau din manualele de produs gasite pe site-urile producatorilor de roboti).Cap.3. Prezentarea aplicatiei realizate(imagine de ansamblu a celulei-vedere de tip perspectiva dintr-un unghi care sa arate cat mai bine structura acesteia- cu explicarea moduluide functionare; vedere de sus a celulei cu identificarea prin numerotare a componentelor majore, ale caror denumiri vor fi introduse intr-un tabel ce va urma acestei imagini, alaturi de numarul alocat fiecarui element; vederi laterale ale celulei; prezentarea imaginii fiecarui component major al celulei cu descrierea rolului functional al acestuia in cadrul aplicatiei; separat, prezentarea robotului similar cu prezentarile robotilor discutati la capitolul 2 si explicarea rolului functional al acestuia in cadrul celulei).

Cap.1. Studiul aplicatiilor de paletizare robotizata similara celei realizate1.1. Generalitati privind aplicatia de paletizare robotizata(definitie, caracterizari, probleme intalnite in mod obisnuit, etc).Paletizarea reprezinta operatia de dispunere volumica ordonata, in plan orizontal (sub forma de straturi cu inaltime omogena) si pe verticala (sub forma de straturi multiple) pe dispozitive de transport denumite paleti, a diferitelor categorii de obiecte (produse ambalate in cutii de carton cu forma paralelipipedica, saci cu materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate- sticle cu apa/ulei etc.) manipulate individual sau in grup de catre roboti industriali sau masini automate de paletizare. Paletizarea se realizeaza pe paleti cu dimensiuni reglementate prin standarde internationale pentru a se facilita unificarea conditiilor de stocare, transport si manipulare a acestora.RI de paletizare pot structura stivele de produse paletizate dupa diferite scheme de dispunere ordonata a obiectelor, fiecare strat in parte avand o alta dispunere a acestora. Fiecare strat de obiecte paletizate are un centru de greutate echivalent ce uzual nu coincide ca locatie cu centrul de simetrie geometrica a suprafetei paletului. Din acest motiv, straturile cu configuratie/ dispunere diferita a obiectelor pe palet alterneaza pana la constituirea unui pachet/ grup de straturi (uzual 2-4 straturi) care are centrul de greutate echivalent cu o localizare in plan identica cu cea a centrului de simetrie geometrica a suprafetei paletului. Numarul total de straturi de paletizare rezulta , ca urmare, sub forma unui multiplu al numarului de pachete / grupuri de straturi fiecare grup incluzand la randul sau 2...4 straturi cu dispunere diferita a obiectelor.Orientarea si pozitionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variata tinand cont de forma( patrata sau dreptunghiulara) paletului precum si de forma si dimensiunile specifice ale produselor paletizate.Celulele si sistemele de fabricatie robotizata dedicate realizarii operatiilor de paletizare au o structuria diversificata, configuratia specifica a acestora si scalarea sistemelor fiind dictate de necesitatile specifice ale fluxurilor de productie/ beneficiarilor la care se implementeaza aceste sisteme.In acest sens, desi nu exista solutii standard preconfigurate de realizare a unor astfel de sisteme (toate sunt concepute la tema), se pot totusi identifica cateva categorii majore de structuri cu frecventa maxima de aparitie in aplicatiile de paletizare, o parte dintre acestea fiind urmatoarele:*aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizate;* aplicatie robotizata cu un singur conveior de aprovizionare si doua conveioare de paletizare;* aplicatie robotizata pentru paletizarea a trei tipuri de produse si un singur conveior de paletizare;*aplicatie robotizata cu trei conveioare de aprovizionare si trei conveioare de paletizare;In proiectarea unei CFF robotizata dedicata realizarii operatiilor de paletizare , trebuie sa se tina cont de urmatoarele:-tipul(cutie, sac sau naveta) si numarul produselor care vor fi paletizate;-structura CFF- numarul conveioarelor de alimentare/ evacuare, RI dedicat operatiei de paletizare/ masina speciala de paletizare, existenta sau nu a unui stocator de separatoare sau a unui dispensor de paleti;-dispunerea elementelor CFF in vederea optimizarii operatiei de paletizare (ex: conveiorul de alimentare este coaxial cu cel de evacuare, conveiorul de evacuare este la 900 in raport cu conveiorul de alimentare);-existenta unor controlere programabile care permit operatorului uman sa introduca programe specifice pentru fiecare aplicatie in parte;-corelarea/ interconditionarea functionarii RI cu restul subsistemelor din aplicatia robotizata, cotrolerul primind si procesand informatii de la senzori extroreceptivi (plasati in mediul de lucru al RI) pentru: comanda conveioarelor de alimentare cu produse de paletizat, comanda conveioarelor de iesire a paletilor cu stive de produse paletizate, comanda sistemelor de alimentare cu paleti goi, etc;-dispunerea optima a produselor pe paleti ;In acest sens soft-ul Quick Pallet Maker face posibila simularea dispunerii a diferite tipuri de produse in diferite tipuri de cutii ,a cutiilor pe paleti si totodata a paletilor in containere in vederea depozitarii si tranportului acestora.QPM permite utilizatorului sa porneasca simularea in functie de datele pe care acesta le detine(produs sau cutie), putandu-se introduce simultan datele uneia sau mai multor cutii cu diferite caracteristici(dimensiuni,culoare,etc) si totodata dispunerea lor pe paleti si in containere.Unul dintre cele mai mari avantaje pe care le ofera QPM este faptul ca acesta genereaza mai multe optiuni de dispunere a cutiilor pe paleti iar utilizatorul alege varianta pe care acesta o considera optima.

Exemple de aplicatii:1. Aplicatie pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu o singura iesirePrimul pas consta in definirea dimensiunilor, culorii, greutatii si modului de dispunere pe palet al cutiei.Totodata, se definesc si dimensiunile paletului.

Al doilea pas consta in generarea unor solutii de dispunere a produselor pe palet, utilizatorul alegand solutia cu cel mai mare procentaj de eficienta al ocuparii ariei paletului si tinand cont si eficienta volumului de produse.

Totodata, soft-ul ofera utilizatorului informatii importante, dupa cum urmeaza:*solutia optima de asezare a fiecarui tip de cutie pe palet;*numarul de cutii asezate pe lungimea paletului(n=3);*numarul de cutii asezate pe latimea paletului(n=4);*numarul de cutii de pe un strat al paletului(n=12);*numarul de cutii dispuse pe palet(n=72);

2. Aplicatie pentru paletizarea a trei tipuri de produse cu o singura iesireDefinirea caracteristicilor(dimensiuni, culoare, greutate, modul de dispunere pe palet) celor 3 cutii precum si dimensiunile paletului.

1.2. Solutii constructive implementate in industrie(exemple de celule de paletizare existente, cu descrierea cat mai detaliata a structurii aplicatiei, parametrii tehnici si modul de functionare pentru fiecare celula in parte).

1.2.1 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizateRobotul paletizeaza cutii, pe care le preia de pe un conveior de intrare a acestora in CFF si le depune ordonat pe paleti aflati pe conveiorul de evacuare din sistem a produselor paletizate.Totodata CFF dispune si de un stocator de paleti, alimentarea cu paleti facandu-se pe sub suportul RI, dispunerea acestora pe conveiorul de evacuare se face cu ajutorul unui sistem de liftare. Robotul este monofunctional, manipuleaza doar cutiile, end-effector-ul acestuia fiind de tip vacuum-style.

1.2.2 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizateRobotul paletizeaza saci cu produse sub forma de pulberi, pe care ii preia de pe un conveior de intrarea a acestora in CFF si ii depunde ordonat pe paleti aflati pe un al doilea conveior de evacuare din sistem a produselor paletizate.Sacii sunt asezati pe palet cu o orientare diferita in asa fel incat sa se tina cont atat de dimensiunea paletului cat si de echilibrarea distributiei fortelor de greutate care actioneaza pe intreaga stiva de saci.CFF dispune si de un sistem de stocare si distributie automata a paletilor.Robotul are un efector monofunctional care manipuleaza doar saci, end-effector-ul fiind de tip fork style.

1.2.3 Aplicatie robotizata cu trei conveioare de aprovizionare si trei conveioare de paletizareAprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduse in sistem prin intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet continand stive cu un singur tip de produs.Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe cate o stiva distincta si respectiv de a manipula separatoarele si paletii. Totodata, pozitionarea si orientarea fiecarui tip de produs este dependen

Click here to load reader

Reader Image
Embed Size (px)
Recommended