SISTEME FLEXIBILE DE FABRICAIE

ROLUL SI MODUL DE CONSTRUCTIE AL DEPOZITELOR PENTRU PIESE IN CADRUL SFP

Structura si modul de constructie al depozitelor pentru piese sunt determinate de mai multi factori:

- tipul procesului de productie (serie sau unicate);- tipul tehnologiei de fabricatie;- particularitatile constructive si dimensionale ale pieselor;- structura cinematica a robotului inustrial utilizat pentru deservire (grade de libertate, raza de actiune etc.).

Depozitele pot fi:

fixe- in care piesele sunt preluate din depozit de catre un robot si asezate de acesta in pozitia de prelucrare;mobile- in care piesele avanseaza cu un pas corespunzator postului de lucru, ajungand astfel in pozitia necesara prelucrarii.

DOMENIUL DE MISCARE AL UNUI ROBOT DE TRANSPORT-DEPOZITARE

CU CINEMATICA DES INTALNITA

NR.CRT

TIPULDEPOZITULUI

SCHEMA DEPZITULUI CARACTERISTICI ALE DEPOZITULI

0 1 2 3

1 Rotativ cu mai multe nivele

-piesa poate fi preluata de pe cate un plan de depozitare din acelasi punct;-numarul planurilor poate fi variabil;-se recomanda pentru depozitarea pieselor tip disc;-miscari necesare pentru robot: X, Z, C

2 Rotativ cu mai multe nivele

-piesa poate fi preluata de pe cate un plan de depozitare din acelasi punct;-numarul planurilor poate fi variabil;-se recomanda pentru depozitarea pieselor tip axe;-miscari necesare pentru robot: X, Z, C

MODALITATI DE DEPOZITARE IN CADRUL SFP

3 Cilindric -pisele pot fi prelucrate din acelasi punct;-se recomanda pentru depozitarea pieselor lungi.

4 Cu stift de comanda

-robotul preia piesa asezara pe stift din pozitia necesara procesului de lucru;-se recomanda pentru piese tip disc cu alezaj central;-miscari necesare pentru robot: X, Z, C

5 Suspendat cu stift de comanda

-piesa poate fi preluata din acelasi punct;-piesa poate fi preluata de pe stift cu un echipament special;-se recomanda pentru piese cu alezaj central;-miscari necesare pentru robot: X, Z, C

6 Placa plana -robotul preia piesa intotdeauna din alt punct;-se recomanda pentru depozitarea pieselor disc sau de tip cutie;-miscari necesare pentru robot: X, Z, C

Robotii care deservesc posturile de lucru cu piese aflate in stare ordonata in depozite pot functiona in doua moduri:

- Depozitul este fix, iar robotul ridica si aseaza piesele una dupa alta, in raport cu un anumit punct de referinta (reprezentarile a si b din reprezentarile de mai jos).

- Depozitul avanseaza pas cu pas sau continuu, prin miscare de roatie, transportand piesa intr-o pozitie convenabila preluarii acesteia de catre robot (c si d din reprezentarile de mai sus).

(indicele R se refera la deplasari ale robotului, iar indicele D se refera la deplasari ale depozitului)

MIJLOACE DE TRANSPORT AL PIESELOR IN SFP

Mijloacele de transport interoperational utilizate sunt de tipul transportoarelor suspendate sau carucioarelor cu actionare electrica individuala cu si fara sine.

Comandarea lor se face de la un calculator.Se mai pot utiliza roboti in cadrul sistemelor de transport-stocare, in general la

deservirea strungurilor.

SUSPEN-DAT

LA SOL

LASUBSOL

CONVEIER

VEHICUL

BANDA

CONTAINER IN TUB FLEXI-BILA

RIGIDAFIX

PROGRAMABIL

FARA

SOFT

Traseu Legatura traseu/vehicul

Modul deprogramare

TREPTE DE FLEXIBILITATE TIPURI DE SISTEME DE TRANSPORT

0 1 2

SISTEME DE MANIPULARE LA DISTANTA A PIESELOR SI TREPTE DE FLEXIBILITATE CORESPUNZATOARE

Sistemele de transport cu RT (robotransportoare), sunt compuse din urmatoarele elemente principale:

- Calea de ghidare;- Vehicule;- Statii;- Sistem de comanda.

Functiunile sistemului se pot clasifica in:

- de transport intre statii;- de manipulare intre statii (incarcare, descarcare, schimb de informatii);- auxiliare .

Functiunile de transport si manipulare se impart in trei categorii de procese:

- de distribuire a unor piese sau echipamente la diferite statii situate pe diverse tipuri de trasee (liniare, circulare, radiale);- de asamblare, constand in transferul unui dispozitiv de-a lungul unui traseu circular sau liniar, la fiecare statie efectuandu-se anumite operatii de asamblare (adaugari de piese, reglari, probe etc.);- o combinatie de operatii de distribuire si asamblare.

DIN EXTERIOR

AUTONOM

SINA

CABLU PRIN INDUCTIE

TROLEU

URMARIRE OPTICAMOTOR TERMIC

ACUMULA-TOR MASURAREA DEPLASARII

ALIMENTARE DIRIJARE CU ENERGIE PE TRASEU

Posibilitatile de actionare a sistemelor de manipulare cu RT

Calea de ghidare se compune din - firul de ghidare (ingropat in

pardoseala) ; - elemente de sesizare si comanda .

Vehiculele de tip RT se compun din: sistemul de rulare, platforma, sursa de energie, sistemul de protectie si sistemul de comanda.

Sistemul de rulare este alcatuit din 3-4 roti cu functii de antrenare, de dirijare si libere.

Platforma vehiculului, prin constructia sa, permite adaptarea la cerintele procesului deservit.in general, are posibilitatea de deplasare pe verticala asigurand asezarea sa la nivelul diferitelor echipamente din statii.

Vehiculele sunt prevazute cu dispozitive de protectie.

Statiile RT de pe traseele SFP au mai multe functiuni:

- de incarcare si descarcare;- executarea de operatii tehnologice;- asteptare;- reviziii;- incarcarea acumulatoarelor etc.

Sistemul de comanda, prin structura sa, indeplineste urmatoarele functiuni:

- dirijarea pe fir;- alegerea traseului;- opriri si manipulari in statii;- prevenirea coliziunilor;

- supravegherea starii vehiculului si a statiilor .

SISTEM DE COMANDA AL ROBOCARULUI

NIVEL STRATEGIC NIVEL TACTIC NIVEL DE EXECUTIE

Planificarecalendaristica

Documentare si calcul

Comanda simultana a robocarelor

Asigurarea sigurantei in functionarea RT

Afisare inormatiipe display

Asigurarea sigurantei in functionarea RT

Autodiagnoza sistemelor robocarului

Afisare inormatiipe display

Comanda sistemelor robocarului

Asigurarea functionarii robocarului in conditiile respecatrii normelor de

protectia muncii

Comanda sistemelor de actionare a robocarului

Receptionarea si prelucrarea informatiilor

externe

Se poate exemplifica sistemul de comanda pentru un robocar cu sistem de dirijare inductiva.

1-sistemul inductiv (cu fir) de urmarire a traseului;2-sistemul de cuplare locala a robocarului;3-sistemul tactil de blocare;4-sistemul de actionare a robocarului in miscare de rotatie;5-platforma de incarcare;6-acumulatoare (surse de alimentare individuala);7-sasiu;8-sistemul principal de actionare;9-sistemul de comanda (microcalculator sau microprocessor);10-sistemul de locatie indepartata a robocarului.

ALEGEREA TIPULUI OPTIM DE SISTEM DE TRANSPORT AL PIESELOR

Pentru alegerea si proiectarea unui sistem optim de transport se parcurg mai multe etape:

1. Analiza asigurarii concordantei intre modul de dispunere a MU siconfiguratia sistemului de transport utilizat, avand in vedere mai multe posibilitati:

- dispunerea liniara pe doua laturi a MU si folosirea unuia sau a doua sisteme de transport;

- dispunerea circulara a MU si folosirea a 1-2 sisteme de transport;

- dispunerea pe un rand a MU si folosirea unui sistem de transport sau a doua dispuse in paralel;

- dispunerea MU pe mai multe randuri si folosirea unui ST sau 2/mai multe ST care lucreaza in paralele sau succesiv.

MODALITATI DE AMPLASARE A UTILAJELOR SI SISTEMULUI DE TRANSPORT IN SFP

1-masina-unealta; 2-magazin de piese; 3- sistem de transport

Este de retinut ca ST se pot clasifica:

- din punctul de vedere al functionarii

- din punctul de vedere al traiectoriei

cu functionare continua

cu functionare intermitenta

cu traiectorie circulara

cu traiectorie liniara

cu traiectorie combinata

2. Alegerea variantei optime de amplasare a MU si a configuratiei tarseuluide transport

Lungimea drumului mediu parcurs de ST:

=

=l

i

imed l

dL1

unde: d marimea cursei effectuate de STiadresa din cadrul sistemului tehnologicl numarul adreselor operatiilor de transport

posibil de realizat in conformitate cu varianta de amplasare a utilajelor adoptate initial.

3. Determinarea numarului necesar de mijloace de transport si acaracteristicilor

BIBLIOGRAFIE

1. C. BUZATU, E.I. POPA Sisteme flexibile de prelucrare prin aschiere (Ed. Tehnica -1993);

2. G. CALEFARIU Cercetari privind structura si dimensionarea sistemelor flexibile de fabricatie pentru prelucrarea carcaselor (Teza de doctorat 1997);

3. P. DUSA Proiectarea tehnologiilor in sisteme flexibile (Universitatea Gh. Asachi Iasi 1996);

4. V. MARASU-KLEIN Modelarea si simularea sistemelor de producti (Ed. Lux Libris 1997);

5. G. NICULESCU MIZIL Sisteme flexibile de prelucrare (Ed. Tehnica Bucuresti 1989);

6. T. PAUNESCU Celule flexibile de prelucrare. Modelare, simulare si optimizare (Ed. Universitatii TRANSILVANIA Brasov 1998);

7. C. DRAGHICI Locul si rolul mecanismelor sistemelor tehnologice automate (www.gepo).

Slide Number 1Slide Number 2Slide Number 3Slide Number 4Slide Number 5Slide Number 6Slide Number 7Slide Number 8Slide Number 9Slide Number 10Slide Number 11Slide Number 12Slide Number 13Slide Number 14Slide Number 15Slide Number 16Slide Number 17