Capitolul 1 – Analiza comparativa a aplicatiilor robotizate similare celei de proiectat

1.1. Celula de paletizare FPT STANDARD PALLETIZER

FPT Standard Palletizer este o celula autonoma de paletizare, care mareste capacitatea liniei de productie folosind un minim de munca umana. Are urmatoarele functii individuale:

Plaseaza paleti si straturi intermediare in statia de lucru fie manual fie folsind AGV-uri ; Crearea usoara a schemelor de paltizare folosind softul FPT Flex Pack; FPT Standard Palletizer aseaza produsele conform schemei optime de paletizare. Paleti incarcati poti fi preluati atat manual cat si prin inntermediul unui AGV.

In figura de mai sus este ilustrata o imagine a modului de lucru a robotului de tip brat articulate de la firma KUKA, iar in imaginea de mai jos este prezentata imaginea de tip layout a acestei celule de paletizare.

Caracteristici tehnice:

Spatiu necesar pentru celula: 3 × 6m; Dimensiuni paleti: max. 1000 × 1200mm; Palet tipuri de EURO, INDU, tip special cu placi longitudinale; Nr de paleti / staţie: 10; Inaltimea maxima de paletizare: 2200mm.

Straturi intermediare, max. 800 x 1200 x 1000mm; Greutate maxima a ambalajului: max. 40 kg; Sistem de etichetare: ZEBRA 110PAX ™; Latime eticheta: 13 – 104 mm; Interfaţă cu sistemul ERP FPT Flex AS; Alimentarea cu energie electrica: 400VAC, 32A; Sursa aer comprimat 6 bar; Timp de instruire operator: <6 ore

1.2. Celula de paletizare standard – celula cu o intrare si o iesire

Celula de paletizare compacta cu benzi transportoare creşte productivitatea.Celulă compacta Flex palletizer cu transportoare este ideala pentru a paletiza cutii, pungi,

găleţi,tăvi, sticle, şi multe altele. Acest sistem robotic de paletizare poate manevra, de asemenea, separatoare si paleti. Dimensiunile miciii permite sa fie eficient în aproape orice instalatie indiferent de dimensiunile ei.

Flex palletizer include un robot IRB 660 de la firma ABB,un robot dedicat paletizarii, care combină viteza superioară cu capacitate mare de incarcare. Celulă compacta Flex palletizer poate obţine rate de transfer care se apropie de cele ale automatelor de paletizare, cu avantajul de flexibilitate robotizata.

Avantajele celulei compacte:• flexibilitatea produs si modelului• timpul scurt de interschimbabilitate• timp scurt de livrare• rapid şi uşor deinstalat• funcţionare extrem deusoara• cost mic al productivitatii• mentenanta redusa• timp de amortizare foarte scurt• experienţă ABB/SISTEMECIM

Componentele celului sunt:1) Robot IRB 660 de la ABB cu controller

2) Coloana robot

3) Stocator de paleti

4) Gripper vacumatic

5) Supapeşi senzori6) Protecţie pentru cabolurile robotului7) Conveyor de paleticu senzori8) Garduride protectie cu usa

Caracteristici:a) Fizic

Dimensiune celula 16'W x 20'L x 12'HGreutate Robot 1650 kgDimensiune palet Până la 48" x 48"

b) PerformanţăCapacitate portanta 180 kgRepetabilitate 0.004 "[0.1mm]

Celula compacta poate paletiza la următoarele rate:• Până la 28 cutii pe minut• Până la 22 pungi pe minut• Până la 24 de găleţi pe minut

Siguranţă

Celula standard are perimetrul inconjurat de garduri care ating sau depăşesc toate specificaţiile RIA OSHA, şi ANSI. Posturile si ramele de aluminiu extrudat şi ramele sunt acoperite cu material pulberizat pentru finisaj dur si de lungă durată . Alegerea pentru o plasă de sârmă, acoperita cu PVC sau Lexan este utilizat apentru a păstra personalul afara din zona de lucru robot a robotului.Panourile de siguranta pot fi îndepărtată uşor pentru mentananta.

1.3.Celula de paletizare RPC-MX – celula cu doua intrari si doua iesiri

Celula de paletizare robotizata RPC-MX de la compania PEARSON este solutia pentru cele mai dificile paletizari. Fiecare celula este gandita special pentru fiecare proiect. Dar toate au un robot de tip brat articulat care ofera flexibilitatea maxima in conditiile unei functionari fiabile. Cu schimbari rapide preprogramate si personalizate, RPC-MX poate face paletizarea unor produse variate pe diferite tipuri de paleti. Daca cerintele se schimba, RPC-MX se schimba de asemenea. Mai jos este ilustrat modul de lucru al robotului integrat de tip brat articulat in cadrul acestei celule.

Celula RPC-MX este alimentata cu produse prin intermediul unui sistem de transportoare, dupa care robotul preia si pozitioneaza produsul pe un palet dintr-o zona specificata dupa o anume configuratie. Un singur robot poate realiza paletizarea a 4 linii de produse diferite, in functie de configuratie; optional in functie de capacitatea ceruta, celula RPC-MX poate fi dotata cu un sistem de transport pe sina, permitand paletizare mai multor linii cu un singur robot

Caracteristici:- fiabilitate extrema a bratului, de peste 60 000 h.

- posibilitatea paletizarii unei mari varietati de produse si configuratii de dispunere pe paleti;

- multiple configuratii de alimentare/descarcare;- end efector adaptabil;- posibilitatea paletizarii mai multor linii cu un singur robot;Ca toate produsele oferite de Pearson, celula de paletizare RPC-MX este sustinuta de

experienta profesionistilor din fabricile Pearson, precum si de una din cele mai mari echipe de tehnicieni PMMI, disponibila 24h/zi, 7zile/sapt in intreaga lume.

Mai jos este prezentata imaginea de tip layout pentru aceasta celula de paletizare. Amprenta la sol difera in functie de cerintele proiectului.

1.4. Celula de paletizare robotizata “full-layer”Jantz Advantage FL 2x-1000

Un palletizer este un dispozitiv sau sistem, care este utilizat pentru a stoca şi orienta produsele fabricii oricare ar fi ele, pe un palet într-un orientare definita. Un palletizer pot fi operat manual, sau poate fi o maşină simplă sau poate implica programe complexe şi robotică, în scopul de a manipula mai multe dimensiuni de produs şi configuraţii cu un singur sistem.

Cele mai multe sisteme de paletizare ambaleaza produsele pe un palet de lemn, plastic sau metal care pot fi ridicatecu uşurinţă de către un stivuitor sau macara. Acest proces de ambalare se efectuează într-un ordine definita, care va fi consecvent pentru produsul în cauză şi dimensiunea ambalajului. De obicei, toate pachetele de pe un palet ar fi aceleaşi, dar un sistem robotic nu permite flexibilitatea de a amesteca diferite dimensiuni pe acelasi palet.

In figura de mai sus este prezentata celula de paletizare Jantz Advantage FL 2x-1000, celula cu 1 intrare si cu 2 iesiri.

Celula de paletizare Jantz Advantage FL 2x-1000 are anumite elemente de bază comune pentru toate configuraţiile. În primul rând trebuie să existe o zonă de aşteptare. Aceasta este o zona în care paletul şi a produsele vor veni în cele din urmă împreună. Paleti goi sunt încărcati în această zonă dintr-o magazie, care va distribui cate un palet la un moment dat dintr-o stivă. În cele din urmă şi cel mai important, trebuie să existe un mijloc pentru produse şi pentru paleti să fie aduse împreună.

Jantz Canada foloseşte roboţi Kuka şi, în acest caz, este echipat cu scule ale end-efectorilor specifice,efectori vacumatici, care pot ridica cutii de până la 10 kg în greutate. Acest sistem este configurat sa manipuleze simultan două cutii de diferite dimensiuni, stocandu-ledupa o dimensiune la stânga, iar dupa cealalta dimensiune, la dreapta. Odată ce paletul este plin sistemul descarca paletul într-o zonă de unde este preluat de catre un stivuitor. Un palet nou, gol, intră apoi în zona de transfer şi procesul o ia de la capat.

Odată completat paletul merge la un alt proces unde conţinutul este acoperit într-o folie pentru a împiedica conţinutul de a se deplasa în timpul transportului. Există mai multe avantaje la un sistem de paletizare asupra forţei de muncă manuală, care includ reducerea costurilor forţei de muncă, acurateţe crescută a produsului introdus şi de eliminare a potenţialelor accidente ale angajatilor din cauza ridicarii repetitive.

Capacitatea de a gestiona mai multe produse, greutăţi şi dimensiuni fără a fi nevoie de a face modificari mecanice ii dacelulei de paletizare robotizata JANTZ un grad de flexibilitate fără egal fata de sistemele conventionale de paletizare.

1.5. Celula de paletizare T6000

Aceasta celula are in component sa un robot Kawasaki ZD130, schimbator automat al sculei, doua dispozitive ratative de staniu, ajustari automate in timpul schimbului produsului, poate realiza manipularea paletilor plini sau goi si statie de paletizare.

In celula de paletizare T6000, conceputa pentru nevoile de vopsea industriala, tehnologia robotului si a gripperului sunt la un nivel de top. Cei trei gripperi separati si schimbarea lor automata, permit paletizarea a unei game largi de produse.

O provocare pentru crearea celulei de paletizare o constituie posibilitatea de manipulare a multe produse diferite.

Scopul livrarii:- Robot Kawasaki ZD130- Conveioare grupate- Doua dispozitive rotative cu vopsea staniu- Sine de ghidare- Statie de paletizare- Manipularea paletilor plini si goi- Separatoare

Control PC- Structura paletilor controlata bazat pe alegerea produsului- Jurnal de alarma- Jurnal al paletilor- Sistem de ghidare

Caracteristici:- Gripper-ul manipuleaza intre 5-20 cutii de vopsea odata- Schimbul autamatizat al gripper-ului - Gripper multifunctional- Capacitatea de 50-100 cutii pe minut- O multitudine de aranjare pe palet- Layout compact- Inaltimea paletului 1500mm( incusiv paletul)

In imaginea de mai jos este prezentata o vedere de tip layout.