Anul universitar 2012 - 2013

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

Departamentul Masini si Sisteme de Productie

Proiect CESPR II

LARGE SCALE ROBOTIC

WELDING SYSTEM

Grupa : 641BB

Studenti:

Stefan-Adrian NEGRILA

Mariana NICOLAE

Gabriel-Liviu SANDU

Alexandru-Gabriel RC

Dragos VLAD

Aurelian ZAPCIU

Eduard-Gabriel TURTURIC

1

Cuprins

Capitolul 1 : Prezentare generala a celulelor robotizate de sudura de tip large

scale systems ........................................................................................................2

Capitolul 2 : Prezentarea robotului industrial folosit in aplicatie ........................7

Capitolul 3 : Prezentarea celulei robotizate .......................................................19

Bibliografie ........................................................................................................50

2

Capitolul 1

Prezentare generala a celulelor robotizate de sudura de tip

large scale systems

Structura sistemelor de productie robotizate este influentata de:

- materialul reperelor de sudat,

- toate reperele din acelasi material

- repere din materiale diferite

- tehnologia de sudare utilizabila in realizarea cordoanelor de sudura

- forma cordoanelor de sudura de pe piesa

- cordoane cu configuratie simpla (repere cu configuratie simpla)

- cordoane cu configuratie complexa (repere cu configuratie complexa)

- modul de amplasare a RI in cadrul aplicaiei si necesitatea adoptarii unor solutii de

extensie a spatiului de lucru al RI corelativ cu dimensiunile / gabaritul pieselor sudate

- piese mici, (smale scale systems)

- sudate individual

- sudate in grup (realizare de operaii identice)

- piese medii (medium scale systems)

- piese mari (large scale systems)

- numarul de grade de libertate suplimentare aferente sistemelor perirobotice necesare

pentru pozitionarea-orentarea suplimentara a reperelor sudate

-programa de fabricaie specifica pentru sistemul respectiv de producie,

- diversitatea tipologica a reperelor sudate

- numarul de repere pe lot

Structura completa a aplicatiilor robotizate pentru relizarea de sudare cu arc

electric

In structura unei CFF pentru sudare robotizata cu arc electric sunt incluse:

-robotul (robotii) industrial(i)

- uzual de tip brat articulat,

- de uz general, cu 6 grade de libertate si sarcina portanta maxima cuprinsa

intre 7...12 kg

- specializati pentru realizarea de operatii de sudare cu arc electric (cu cupla

inelara pentru gradul 6 de libertate) si sarcina portanta maxima cuprinsa intre

7...12 kg

- sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI corelativ cu modul de amplasare a RI

- pentru amplasarea RI in locatii fixe doar in cadrul aplicatiilor robotizate de tip

small scale system

- soclu / postament / suport de suprainaltare, pentru RI fixati la sol

3

- stalp cu grinda in consola, pentru RI suspendati intr-un punct fix

- pentru extinderea spatiului de lucru al RI in cadrul aplicatiilor robotizate de tip

medium scale system si large scale system

pentru medium scale system

- prin deplasare la sol a bazei RI modul de translatie la sol a bazei RI

(tracking module);

- prin deplasarea bazei RI suspendati pe o coloana deplasabila la sol,

- cu brat in consola de lungime fixa, rotativ la cota fixa pe

verticala (1 axa CN translatie coloana +1 axa CN rotatie brat);

- cu brat in consola de lungime fixa, rotativ la cota reglabila pe

verticala (2 axe CN de translatie coloana / brat + 1 axa CN rotatie brat);

- cu brat in consola de lungime variabila, rotativ la cota reglabila

pe verticala (3 axe CN de translatie + 1 axa CN rotatie brat);

- pentru large scale system

- prin deplasarea bazei RI suspendati pe o coloana deplasabila la sol

- cu brat in consola de lungime variabila, nerotativ, pozitionabil

la cota reglabila pe verticala (3 axe CN de translatie);

- cu brat in consola de lungime variabila, nerotativ, pozitionat la

cota fixa, si culisa mobila pe verticala (3 axe CN de translatie);

- prin deplasarea bazei RI suspendati prin intermediul unor structuri

portante de tip:

- portal simplu (1 axa CN de translatie - X)

- portal simplu (2 axe CN de translatie X+Z / X+Y)

- portal dublu cu grinda in consola (3 axe CN de translatie

X+Y+Z)

- pentru very large scale system

- portal deplasabil la sol pe traseu rigid (pe sine) cu traversa mobila pe

verticala, carucior (carucioare) mobile pe grinda si culisa(e) mobila(e) pe verticala

- cu un singur RI (cu 3 axe CN de translatie suplimentare)

- cu 2 RI (cu 5 axe CN de translatie suplimentare)

- portal deplasabil la sol pe traseu rigid (pe sine) cu doua grinzi mobile

pe directie transversala, 2 carucioare mobile pe grinzi si 2 culise

telescopice mobilae pe verticala

- cu 2 RI (cu 7 axe CN de translatie suplimentare).

- echiparea tehnologica a RI si echipamente tehnologice de proces specifice sudarii robotizate cu arc

electric:

- efector(i) specializat(i) de tip torta de sudare cu arc electric

- de tip torta de sudare simpla

- de tip torta cu servo-sistem de avansare secundara a electrodului

- sistemul de adaptare + fixare a tortei pe flansa de iesire din SO pentru RI de uz

general SAU sistemul de cuplare decuplare a tortei la cupla inelara aferenta

gradului 6 de libertate pentru RI specializati (pentru modelele de torte rotative /

revolute torch)

- controlerul de proces tehnologic pentru operatii de sudare cu arc electric + interfata

I/O cu echipamentele tehnologice de proces

- in cabinet separat pentru RI de uz general

- posibil a fi integrat intr-un controller monocabinet pentru RI specializati

- panoul de control pentru operatorul uman pentru:

4

- comanda start / stop ciclu de lucru

- comanda de oprire in caz de avarie / pericol de accidentare

- sistemul de senzori de proximitate / bariere luminoase / covoare de detectie a

prezentei operatorilor umani in zona de actiune a sistemelor perirobotice / spatiile de

lucru in care accesul operatorului uman trebuie restrictionat (pentru protectia

acestuia)

- panouri de delimitare a spatiului de lucru.

Ilustrare a schemei de principiu a unei celule flexibile de fabricatie de tip Large Scale

System

Fig.1.1. CFF large scale cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu cu grinda in

consola si si 3 CPR cu 2 / 1 post de lucru fiecare avand cate 0 / 1 grad de libertate pentru

orientarea semifabricatului. Sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI suspendat, este de

tip portal dublu cu grinda in consola si dispune de 3 axe CN de deplasare a bazei RI (X/ Y / Z)

5

Fig. 1.2. CFF large scale cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu si 3 CPR cu

2 / 1 post de lucru fiecare avand cate 0 / 1 grad de libertate pentru orientare semifabricat

Sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI suspendat, este de tip portal dublu cu montanti

deplasabili la sol si dispune de 3 axe CN de deplasare a bazei RI (X/ Y / Z)

Fig.1.3. CFF LSS implementata in industria feroviara

6

Fig.1.4. CFF LSS implementata in industria utilajelor de constructii

Fig.1.5. CFF LSS implementata in industria utilajelor de constructii

7

Capitolul 2

Prezentarea robotului industrial folosit in aplicatie

KR 16 ARC HW

KUKA Robotics Corporation se numara printre principalii furnizori mondiali de roboti

industriali si vehicule de manipulare a materialelor. Competente de baza includ dezvoltarea, productia

si vnzarea de roboti industriali, controlere, software-ul, unitati liniare, si omniMove ,platforme de

micare omni-directionale. Roboti KUKA sunt utilizate ntr-o gama diversa de industrii, cum ar fi

industria auto, industria aerospatiala, bunuri de larg consum, logistica, produse alimentare,

farmaceutice, medicale, de turnatorie si industria materialelor plastice, precum si aplicatii multiple,

inclusiv de manipulare a materialelor, de ncarcare masina, asamblare, ambalare, paletizare , sudura,

indoire, aderarea, si finisare de suprafata. KUKA ofera roboti cu sarcini utile de la 5 kg la 1300 kg, si

intindere de la 635mm la 3.900mm. Compania este lider de piata n Germania si n Europa si numarul

trei n lume. KUKA Robot Group are aproximativ 2750 de oameni din intreaga lume. n 2011,

vnzarile au totalizat 616,3 milioane de euro. 25 de filiale ofera o prezenta n cele mai importante piete

din Europa, America si Asia.

Fig.2.1. Robotul Kuka KR 16 arc HW

Robotul KR 16 arc HW este un robot specializat pentru sudare cu arc electric. Acesta

ofera cateva caracteristici care il fac ideal pentru sudarea cu arc, cum ar fi, deschizatura de 58

mm in brat ce permite trecerea in siguranta a elementelor destinate sudarii cu arc electric (gaz

8

de asistenta, electrod) prin interiorul bratului articulat. De asemenea, aceasta facilitate duce la

evitarea sugrumarii cablurilor in timpul miscarilor de reorientare ale robotului. Se simplifica

astfel programarea offline a robotului si se prelungeste durata de viata a elementelor

componente.

Acest robot a fost proiectat pentru a rezista,

avand grad de protectie IP54 pentru conditii

dure si durata lunga de viata. Sunt garantate

40.000 de ore de productie cu intervale de

intretinere mai mari de 20.000 de ore de

productie. KR 16 arc se ridica, deci, la

standarde foarte inalte, asigurand siguranta si

rentabilitatea investitie.

Rotatia infinita a axei 6 asigura cresterea

productiei prin eliminarea rotatiilor

suplimentare realizate de axa 6 in mod normal

pentru a reveni intr-o anume pozitie.

Mai mult, combinatia dintre motoarele

puternice de curent alternativ si masa de numai

245 kg ii ofera robotului o performanta

dinamica mare si, automat, o mai mare

capacitate de productie.

Fig. 2.2. Robotul KR16 arc HW

SISTEM ROBOTIC

Robotul industrial KR 16 arc HW este insotit de urmatoarele componente de:

Manipulator

Controller

Cabluri de conectare

Teach pendant

Software

Optiuni si accesorii

1 manipulator

2 cabluri de conectare

3 controller-ul robotului

4 teach pendant

Fig. 2.3. Configuratia de baza a robotului

9

DIMENSIUNI SI SPATIU DE LUCRU

Fig. 2.4. Dimensiuni si spatiul de lucru

KR 16 arc ocupa un volum de lucru de 15.44 m3.

10

DATE TEHNICE

Axa

Posibilitatea de

miscare, limitare

software

Viteza cu

incarcare

1 +/-185 200 /s

2 +35 .. -155 200 /s

3 +154 .. -120 195 /s

4 +/-165 371 /s

5 +/-130 310 /s

6 Rotatie infinita 610 /s

Fig. 2.5. Tabel cu vitezele pe axe si reprezentarea axelor

SARCINA UTILA

Distanta de la sarcina la centrul de gravitatie 80 mm

Moment de inertie admisibil 0.36kgm2

Incarcare suplimentara pe segmentul 2 12 kg

Incarcare suplimentara pe segmentul 1 - Incarcare suplimentara pe coloana rotativa 20 kg

Incarcare suplimentara pe baza -

Numar axe 6

Volum de lucru

acoperit 15.44 m

3

Repetabilitate 0.04 mm

Masa 245 kg

Clasa de protectie IP 54

Nivel sonor

11

Fig. 2.6. Sarcina portanta maxima functie de departarea de centrul flansei RI

FLANSA DE MONTARE

FLANSA DE MONTARE ESTE DE TIP HOLLOW-WRIST ADICA ESTE ACEASTA ESTE GOALA LA INTERIOR PERMITAND IN ACEST FEL TRECEREA CORDOANELOR DE ALIMENTARE CU LICHID DE RACIRE,

SARMA ELECTROD SI MEDIUL GAZOS PROTECTOR.

12

Fig. 2.7. Dimensiuni si cote de montaj pentru flansa RI

13

OPRIRE

Distana oprire Timp oprire

Axa 1 42.16o

0.387 s

Axa 2 41.35 o 0.385 s

Axa 3 33.51 o 0.266 s

Fig. 2. 8. INCARCARI CE ACTIONEAZA PE BAZA DE MONTARE

Forta verticala Fvmax = 4 600 N

Forta orizontala Fhmax =5 000 N

Moment de rasturnare Mkmax = 5 200 Nm

Moment Mrmax = 4 200 Nm

Masa totala ce actioneaza pe baza de montare 273 kg

Robot 245 kg

Incarcarea totala cu suplimentare 28 kg

14

CONTROLLER-UL KR C2 EDITIA 2005

Fig. 2.9. Controlerul

DIMENSIUNILE CONTROLLERULUI

1 unitate de racire

2 vedere din fata

3 vedere din lateral

4 vedere de sus

*dimensiunile sunt date in mm

Fig. 2.10. Dimensiuni de gabarit

15

1 unitate de racire

1 cabinet montat superior (optional)

2 cabinet tehnologic (optional)

Fig. 2.11.DISTANTA FATA DE ALTE OBIECTE LA MONTARE

16

Fig. 2.12. Gaurile de montare la podea(1 - vedere de jos)

COMPONENTA CONTROLER-ULUI

17

1 unitatea de alimentare

2 control PC

3 controlul conexiunilor si elemente indicatoare

4 control pendant

5 placa de montare pentru componentele clientului

6 unitatea de siguranta

7 card de cuplare pentru control panel

8 panou de conexiuni

9 spatiu auxiliar

Fig. 2.13. Componenta controlerului

CONTROL PC

1 PC

2 interfata PC

3 ventilator PC

4 baterii

Fig. 2.14. Conectare PC

18

Greutatea componentelor max 5 kg

Adancimea de instalare 180 mm

Latimea panoului 400 mm

Inaltimea panoului 340 mm

FIG. 2.15. PLACA DESTINATA COMPONENTELOR CLIENTULUI

19

Capitolul 3

Prezentarea celulei robotizate

I. Prezentarea generala a aplicatiei

Celula se intinde pe o suprafata de 38 m lungime si 12 m latime, structura portanta extinde spatiul de lucru al robotului cu 535.5 m3 (34x4.5x3.5). In cadrul celulei se pot suda 4 repere ce fac

parte din doua categorii diferite, dupa cum se poate vedea si din figura. Sistemul este dotat cu senzorii

la intrarea in spatiul de lucru al robotului (vezi fig.). De indata ce operatorul uman intra intr-o zona

unde robotul lucreaza , functionarea sistemului se opreste. In continuare se vor prezenta cateva vederi

asupra ansamblului si o legenda a componentelor utilizate.

Fig.3.1. Celula robotizata vederea 1

Fig.3.2. Celula robotizata vederea 2

20

Fig.3.3. Celula robotizata vederea de sus

Fig.3.4. Zoom asupra zonei robotului

21

Fig. 3.5. Componentele celulei

1. Semifabricat tipul 1de forma cilindrica, h>>d

2. Semifabricat tipul 2 de forma cilindrica, h

22

II. Prezentarea componentelor folosite in cadrul aplicatiei

Torta de sudare RevoTorch

Fig.3.6. Torta RevoTorch atasata unui robot

Torta rotativa face ca sudarea convetionala MIG/MAG sa fie mai rapida,mai flexibila

si cu un cost mai scazut pentru roboti cu un cablu pentru sudare integrat.Ciclurile de sudare

mai scurte cresc eficienta.

Caracteristici:

Posibilitate de dubla separare

Design unic

Siguranta

Rotatie infinita.

Gaz/lichid de racire disponibil

23

Fig.3.7. Ilustrare a unor caracteristici ale tortei

24

Torch Service Center

Fig.3.8. Componenta sistemului

TSC (Torch Service Center) este solutia de sistem de management al tortei oferita de catre firma ABB.

Componentele principale ale acestui sistem sunt:

- TC 96 (Torch Cleaner) Sistemul de curatare al tortei, cu diferite accesorii cum ar fi:

o Stand

o Sistem de prindere si blocare a diuzei tortei de sudare

o Freza cu motor si unitate pentru avans

o Sistem de pulverizare

o Sistem de taiere a sarmei

o Circuit de racire fortata cu aer

- TCP Sistemul de calibrare al tortei

o Folosit la calibrarea automata a robotului.

Dimensiuni de gabarit (vezi pagina urmatoare)

25

1. TCP

2. TC96

Fig.3.9. Cote de gabarit

26

Sistemul de curatare al tortei TC 96

Fig.3.10. Sistemul real

Sistemul de curatare a tortei TC 96 a fost conceput pentru

- Curatarea automata a capatului tortei de sudare pentru a indeparta materialul depus in urma

procesului de sudare MIG/MAG

- Stropirea automata a capatului tortei de sudare cu un lichid special pentru indepartarea

materialului.

- Taierea automata a firului de sudare (optional)

27

Date tehnice

Caracteristica Descriere

Alimentare 24 VDC

Conectori aer G1/4

Cilindru de prindere a tortei. 45 cursa 36 mm

F = 790 N la 5 bar

Diuza de gaz (diametru exterior) Min. 20 mm max 34 mm Cu dimensionarea corespunzatoare a placii de legatura

Motor N=950 rpm

Md = 3 Nm

Cursa = 45mm

Diametrul arborelui 9mm x 16mm lungime

Consum de aer 25 litri/ciclu

Diametrul maxim al electrodului de sudare D=1.0mm pentru otel, la presiune minima de 5 bar

D=1.2mm pentru otel, la presiune minima de 6 bar

D=1.2mm pentru aluminiu, la presiune minima de 5 bar

Dimensiuni de gabarit Approx. 430 x 300 x 1300(inaltime)

Greutate 28 kg

Tabel de selectie a grosimii placii de sustinere in functie de diametrul exterior al varfului tortei de

sudare.

28

Vedere din fata

Vedere de sus

29

Baza standului si dimensiuni de fixare in podea

Inaltime

Fig.3.11. Dimensiuni

30

Descriere tehnica a componentelor unitatii de curatare a tortei

Standul TC 96 este prevazut standard cu un stand pentru montarea pe podea. Acesta este un

tub cu sectiune patrata prevazut cu o placa la baza pentru fixarea cu suruburi in podea. Unitatile

produse pana in Octombrie 1998 au o inaltime de 1280 mm. Cele produse dupa aceea au o inaltime

reglabila, intre 1280 si 1330 mm.

Pachetul motor Motorul pneumatic rotativ este integrat in cilindrul pneumatic de avans,

formand un impreuna un pachet. La capatul arborelui motorului se monteaza freza.

Freza Freze diferite sunt disponibile pentru curatarea interna sau externa a capului tortei de

sudare.

Dispozitivul de pulverizare este alcatuit dintr-un distribuitor pneumatic 3/2, varful

pulverizatorului si rezervorul de lichid. Rolul dispozitivului de pulverizare este de a acoperi capul

tortei de sudare cu un agent lichid care previne depunerea prematura dupa curatarea tortei a stropilor

de metal rezultati in urma procesului de sudare.

Cilindru de blocare cu bloc-V torta de sudare este stransa intre blocul V si cilindrul

pneumatic pentru a se realiza blocarea in timpul frezarii. Pentru ca torta sa fie fixata in pozitia corecta,

blocul-V trebuie sa fie ales in functie de diametrul tortei.

Sistem de racire cu aer si grup de preparare a aerului

Descriere tehnica a sistemului de calibrare al tortei.

Sistemul de calibrare automata a tortei TCP este un sistem aditional unitatii TC 96 si este

folosit in scopula asigurarii calitatii cordonului de sudura.

Sistemul masoara deviatia tortei de la tolerantele admise si atunci cand acestea sunt depasite,

corecteaza in mod automat sistemul de coordonate al tortei.

Fig.3.12. Sistemul de calibrare a tortei

Prinderea sistemului de calibrare al tortei de sistemul de curatare al tortei

1. Surub hexagonal M6 x 20 DIN 931

2. Stifturi paralele dia 6m6 x 16 DIN 7

31

Pozitionarea sistemului de management al tortei in raport cu robotul

Sistemul de curatare al tortei TC 96 trebuie pozitionat vertical, intr-o locatie corespunzatoare din

cadrul celulei robotizate:

- In interiorul zonei de lucru a robotului

o Pentru IRB 1400, pe o raza cuprinsa intre 750mm si 1000 mm

o Pentru IRB 2400, pe o raza cuprinsa intre 770mm si 1100 mm

o Pentru IRB 2400L, pe o raza cuprinsa intre 760mm si 1350 mm

- In afara zonei de interferenta cu sistemele perirobotice de fixare si orientare a pieselor

- Determinarea corecta a inaltimii optime a sistemului de management al tortei (si reglarea

corespunzatoare a inaltimii standului)

Structura portanta Motoman

Fig.3.13. Structura portanta tip Gantry XYZ

Aceast portal este destinat operatiilor de sudare cu arc electric a componentelor de dimensiuni

mari cum ar fi excavatoare , containere si echipamente deplasabile la sol.TSG este sevo-actionat si pe

deplin sincronizat cu controlerul robotului.

TSG este construit pe module de 2 si 4 metrii pentru a deservi oricarei lungimi dorita ,cu un numar

adecvat de piloni de sustinere.

32

Data tehnice:

Pentru axa Y:

Lungimea cursei (mm) : L-1100

Inaltimea standard a stalpilor (metrii): 4 ;

Viteza maxima (m/s): 1.5 ;

Acceleratie m : 1.5 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 1.24 / 1.72 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :1.87 /2.08.

Pentru axa X:

Lungimea cursei (mm):2000

Viteza maxima (m/s): 1.5 ;

Acceleratie m : 2.5 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 0.98 / 1.35 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :1.49 /1.69

Pentru axa Y :

Lungimea cursei (mm):1500;

Viteza maxima (m/s): 0.5 ;

Acceleratie m : 1.25 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 1.33 / 2.31 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :2.70 /3.29.

Optiuni :

Inaltimea pilonului (H) :4300 , 4600 sau 4900 mm ;

Transportator optional ;

Suport de montare pentru TSG-y;

33

Fig.3.14. Modulele din componenta structurii portante

34

Fig.3.15. Accesorii pentru structura

35

Sistem perirobotic MT1-3000 S2N

Fig.3.16. Sistemul perirobotic

36

Acesta este un sistem de pozitionare cu doua axe de rotatie. Libertatea de miscare ridicata face

usoara gasirea pozitiei optime chiar si in spatii de lucru complicate.

Date tehnice:

-sarcina portanta 3000 Kg

-cuplu dinamic 15058

-cuplu static 12045

-viteza mazima 2.5 rpm

-offset din centrul de gravitatie (COG) 285 mm

Fig.3.17. Dimensiuni de gabarit

37

Sistem perirobotic HSB 2000 R1500

Fig.3.18. Sistemul perirobotic

Descriere: Sistem perirobotic cu un singur grad de libertate(rotatie)

Date tehnice:

-sarcina portanta : 2000 Kg

-cuplu dynamic: 3818

-cuplu static: 3054

-offset: 155

-turatie maxima: 9,6 rpm

38

Fig.3.19. Dimensiuni de gabarit

39

Sistem perirobotic SPB 7000 R1500

Fig. 3.20.Sistem perirobotic

Caracteristici:

Design rigid

Modelul poaten fi falosit cu disc sumplu sau dublu

Dispozitiv de deplasare la sol optional

Date tehnice

-latimea maxima de fixare: 970 1200 1500

-rata curenta de transfer: da

-dispoziv blocare ax: da

40

Fig.3.21. Dimensiuni de gabarit

41

Sursa de sudare INVERTEC POWER WAVE450 ROBOTIC

Fig.3.22. Sursa de sudare

Specificatii sursa sudare:

Producator: Lincoln electric

Model: Power Wave 450

Frecventa de intrare: 50/60 Hz trifazat

Tensiunea la intrare:

-500 A/40 VDC

-450 A/38 VDC

Puterea nominala:

Ciclu de lucru Intensitatea(A) Tensiunea(V)

200- 60% 500 40 VDC

230/400/460- 60% 500 40 VDC

460/575- 60 % 500 40 VDC

200- 100% 450 38 VDC

230/400/460- 100% 450 38 VDC

460/575- 100% 450 38 VDC

Marime de iesire:

Tensiunea in circuit: 75 V

Gama de curent continuu: 5-540 A

Tipurile de game de curent:

GMAW 50-540 Amps

FCAW 40-540 Amps

STICK 30-540 Amps

42

Gama intensitatii curentului : 5-750 A

Gama de tensiune: 5-55 V

Frecventa: 0.15-1000 Hz

Dimensiuni:

Lungime: 905 mm

Latime: 513mm

Inaltime: 1010 mm

Greutate : 138 kg

Temperatura de functionare: 0- 40 C

Temperatura de depozitare: -50 -85 C

Fig.3.23. Dimensiunile de gabarit ale sursei

43

Sistemul de avansare automata a sarmei (Wirefeeder) AutoDrive 4R100 &

4R220

AutoDrive 4R100 si 4R220 sunt sisteme de avansare automata a sarmei , puternice dar

totodata compacte utilizate in aplicatii cu automatizare flexibila si in aplicatii robotizate Ambele

modele sunt dotate cu MAXTRAC Wire Drive System.

AutoDrive 4R220 are un motor puternic de 220 watt.Se foloseste aplicatii ce utilizeaza fire

(electrod) cu diametru mai mare ,acestea fiind trase prin conducte lungi . Carcasa rabatabila

protejeaza compnentele de actionare a firului(electrodului) de praf

Fig. 3.24. Wire feeder

44

Fig. 3.25. Maxtrac wiredrive system

45

Fig. 3.26. Dimensiuni de gabarit

46

Fig. 3.27. Instalare si integrare in sistem

Fig.28. Ansamblul wirefeeder

47

48

Fig.3.29. Capacele laterale si nomenclatura lor

49

Bibliografie

Nicolescu, A. - Conceptia si Exploatarea Sistemelor de Productie Robotizate,

note de curs si metodologii de proiectare, UPB, 2012

http://www.motoman.eu

www.kuka-robotics.com

http://www.dinse-

us.com/en/Products/Robots_and_automated_machines/Components/REVO.torc

h.html

http://www.abb.com/product/seitp327/2af57ffff4cf1a18c1256f5f002d61bd.aspx

http://www.lincolnelectric.com